小型四轴数控机械臂
http://photo.5imx.com/up/forum/201403/21/104137xp6ftfjf8wwrllob.jpg大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg
腰部可以旋转360°+大臂伸缩行程26cm小臂抬放行程45cm
标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转。
可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转
腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。
大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。
腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）
大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）
预留1米步进电机线 。
机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。
机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。
http://photo.5imx.com/up/forum/201403/21/104554k6tkbzgmbkkpgzmc.jpg
补充内容 (2014-3-31 12:16):
销售店铺：http://51diycnc.taobao.com
补充内容 (2014-3-31 12:17):
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html 机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。 用在哪里？有更详细的精度指标没？
glong123456 发表于 2014-3-24 10:57 static/image/common/back.gif
用在哪里？有更详细的精度指标没？
可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。
负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动精度在2mm之内 51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16 static/image/common/back.gif
负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动精度在2mm之内
不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros
3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
只是和你探讨探讨，有意思！
glong123456 发表于 2014-3-24 11:56 static/image/common/back.gif
不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros
[*]精度和成本比翼双飞，机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
[*]机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
[*]用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。
“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”
这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。 大致估算一下下成本
1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320
3、减速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
5、驱动器 150x4=600
6、其它标件 500
总计 6000 ？ glong123456 发表于 2014-3-24 13:34 static/image/common/back.gif
大致估算一下下成本
1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320
您非常专业~