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小型四轴数控机械臂

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发表于 2014-3-23 23:18:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
& X* h  E9 V* M
- P5 [" G0 B$ Y6 ?2 R2 j: G" @* ^% u
0 P: A7 U7 L: T: y% x
大减速比减速器(1:100谐波减速),腕部负重可达1.5kg * a* O6 r$ D( ]3 D. C1 M

, f4 V4 ]" N1 ~, x. i5 f

. a( C: p8 s9 n  q  O- f& q( i, M- \# p5 D! N- ^: P
  E) |0 {5 U! b2 R0 ?9 Y3 ~
腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  3 Z* s) m" ]& }
0 S1 t5 x2 O1 u
- ~3 S. G4 g$ [4 A
9 l$ Y- R' W0 b& J& ^# a+ k8 m
, ?1 q* M1 L- ]8 G$ Q" M+ `
标配四轴:腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。! \  E3 b3 N6 q  \* p

+ E% X* H- c+ S
! O; t+ _) T+ ]8 n! T6 ]
. F! Q' h5 A" `& i+ l

9 b  e* i! o6 x5 h3 w9 s可调节腕部旋转方式:水平旋转、垂直机身旋转) Z: `' P) u7 I4 S2 q6 d, C$ z0 r2 ~
% N+ P$ D, i+ v  `& {! |6 s0 G( R
* `8 T2 y4 H5 I* i' Y9 F1 l" M
3 \: _! i+ U- A& h
( i& H6 q( {1 o0 j. u2 L0 G
腰部和小臂两个轴采用 1:100谐波减速,间隙小、力量大。
+ C3 O% v6 a0 Z( A& U6 x7 n; ?3 D  L0 z0 F
2 F0 O5 u& F) \' A& f* s

" t) o5 f& k" t* r

  Y9 [! z+ ~- v大臂采用托轨光轴,加强了机身强度。
( n0 ]: s. H* W) D: s3 ]% T) r6 i# b8 Q2 R' J- P
' D, V, K3 i, L0 b5 ?9 T
6 K) |6 I, t' z& m  ?. t" n2 R

) t% B3 i5 h$ m! E/ m4 d腰部、小臂、腕部采用42步进电机,4线2相(拆机件)) L2 t; m% |5 u: t$ ^. d' s: A

1 G; \4 w6 M1 W& W
( {9 p4 i9 J6 ^: `: e- _% V

: X* r0 n5 v& R4 Z: M8 N$ _
3 B6 e) |2 z8 w7 B! i2 E% r& a
大臂采用57步进电机,4线2相(拆机件): W, ]. \; T1 _' x" M

( v3 W$ w0 x% i7 e* F% ~7 j
- D) e0 @+ P$ p' H& T- T9 H

9 D# `2 c7 L8 U- ]
- A$ ?( `$ z4 ?
预留1米步进电机线 。8 q" s* v8 W& q; ?  C

$ \7 T0 j! {! p  X5 k

/ ?: w+ @( T- A9 `5 @( f! `8 q# {: P6 {- C( Y( X& s

! s" r& }+ W  Y* ^2 A机械臂主要板材为PVC,结构有光轴支撑,依然稳固。
8 y4 @1 m9 h1 V6 S& J2 Y
. [7 A- x/ \' u' J& P! G+ {
9 x6 g0 d. i/ s0 u6 _5 w5 o

- N  i3 ^1 e. q; @

  t/ A! g: T6 d9 ?机械臂设计有防撞结构,小臂限位大臂限位开关和连线。
3 y* C# H( o. q' u' B" B- s0 C; k1 O& E) B! M# ?7 a, e

) @4 K) f8 u' @- w- E  f$ [1 \( n" g$ V& Q) B7 d

. y9 d% w/ ?( y2 I, |/ a! t
- S3 [) W6 _3 M& p4 P3 Z5 o0 H' @, ~- U) F* z( b; S4 Q9 `1 M  |
# i% v0 @9 A- V) X
9 n0 K- q- ~% `+ K  p* H! a, a7 `) ?5 r

( h" j, u* ~9 l# p6 e补充内容 (2014-3-31 12:16):
  U8 G* e- J! i- J8 @销售店铺:http://51diycnc.taobao.com
- \/ ~* E# Z& i) h& s) h$ {0 v1 o
# x9 `0 S' }2 y9 C$ w补充内容 (2014-3-31 12:17):+ m  i; J4 _& ~6 `' f  `3 o
视频地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
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发表于 2014-3-24 09:29:41 | 显示全部楼层
机械臂主要板材为PVC,结构有光轴支撑,依然稳固。
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发表于 2014-3-24 10:57:42 | 显示全部楼层
用在哪里?有更详细的精度指标没?9 S- ?! Y% s$ e# c
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 楼主| 发表于 2014-3-24 11:15:15 | 显示全部楼层
glong123456 发表于 2014-3-24 10:57 6 k$ I$ q+ M3 g+ x. A) h( {
用在哪里?有更详细的精度指标没?

% S5 ?8 V$ F9 v1 O) @可以给车床、冲床上下料,物件在1.5kg内的。5 c0 f, \9 V5 ^/ Q& F- N# U; d# k( T! {
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 楼主| 发表于 2014-3-24 11:16:58 | 显示全部楼层
负重1kg测试 , 加速度50,32细分驱动  精度在2mm之内
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发表于 2014-3-24 11:56:32 | 显示全部楼层
51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16 9 `: g1 F- i1 @
负重1kg测试 , 加速度50,32细分驱动  精度在2mm之内
/ T( _" R: L+ e, }3 F: I; R0 v
不错。有几点问题:
  G0 t' G* t& g5 v# F1、重复定位精度不高,国内做到0.5以内6 U: A$ c4 R- ]4 T' c# {
2、编程环境是什么?参照一下ros
! Q6 l  ], F8 V1 {0 S6 A3、做这个东西的市场定位在哪?低成本低精度通用机械手?
* [# I+ I$ o% [/ r0 }' K1 k4、单台成本你打算做到多少?采用pvc和步进驱动,为降成本?8 B" o* l- m% k
5、哪些标件是你自己的?控制器、驱动器、电机、谐波减速器
: v6 p, v) \8 q& r+ J( \1 M, @* k5 ~$ y只是和你探讨探讨,有意思!/ ^- A0 e0 O9 w! q1 v- N% c
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 楼主| 发表于 2014-3-24 12:12:46 | 显示全部楼层
glong123456 发表于 2014-3-24 11:56 ( [! Q6 ?  Q' \8 i+ a
不错。有几点问题:
& }% p' y) Q5 ?1、重复定位精度不高,国内做到0.5以内4 E# I1 W7 i& w' y6 W
2、编程环境是什么?参照一下ros
. R( W6 b+ A: L( o  V! |3 ~7 E
  • 精度和成本比翼双飞,机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
  • 机器已通过pc+mach3测试,执行G代码,目前正在测试四轴控制器,主要以施教方式为主。
  • 用PVC和步进也是考虑到成本,机械臂(不含控制)的价格是3900元,也就是2套伺服电机的价格。+ E" {. t& C1 A$ H
7 }) e( C: g8 u6 H: N

% N& v7 Y* C  s) \- h/ k2 t, U8 H3 Y- M# v4 h% _& Y7 {

点评

直径12mm的托轨光轴  发表于 2014-3-24 13:28
3900带直线导轨不?  发表于 2014-3-24 13:23
肯定要独立控制器。  发表于 2014-3-24 13:06
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 楼主| 发表于 2014-3-24 12:23:37 | 显示全部楼层
“哪些标件是你自己的?控制器、驱动器、电机、谐波减速器”
3 X' R: H6 Q- A( {+ G: X, S6 n' k! Z% f2 w: F; t) B4 B. k
这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼,鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤,就有了这个设备。
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发表于 2014-3-24 13:34:23 | 显示全部楼层
大致估算一下下成本
  _; ^4 `, |8 Q. K1 i$ T2 M0 |( I1、机构材料+加工 30001 ~+ p9 C: a  N, A: ?. v9 D
2、电机 80x4=320! S  [. j, l$ a) t4 h
3、减速器 200x2=400
+ P' j' A9 @2 g( n# m4、控制器 1000x1=1000/ i4 P0 K6 c" ^8 h! D3 G
5、驱动器 150x4=600
3 ^& X8 _1 M" v# F. V6、其它标件 500
8 E2 b2 P+ `0 X. ^/ C. G. r7 F  }" j) @总计 6000 ?
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 楼主| 发表于 2014-3-24 13:42:59 | 显示全部楼层
glong123456 发表于 2014-3-24 13:34 ) s$ I8 W$ B# A% M, m
大致估算一下下成本
( b; r/ j* o* R8 s1、机构材料+加工 3000% j3 A  S4 X. n: [- ?
2、电机 80x4=320

! v0 }0 Z4 T* b$ v8 M, U/ h) q您非常专业~
- g4 e" b0 w+ @6 h  C
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