小型四轴数控机械臂

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' W  h+ h; q2 S% x( z% U& ]大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg
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: o, s& p1 y& ?- P1 c- W' q腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  




标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。

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: C; a" v  G: H6 i5 }6 w

0 p" L7 J0 z, q" L4 p可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转
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: @0 D. G1 z$ X2 m* n腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。
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大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。

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& W4 |$ J" S! V! O& Q腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）
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大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）
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预留1米步进电机线 。
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机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

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机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。

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" i4 M: X* [3 g( [: n) c) w' i
补充内容 (2014-3-31 12:16):
销售店铺：http://51diycnc.taobao.com
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# n9 ?. f8 |! {9 E5 u补充内容 (2014-3-31 12:17):
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

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机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

glong123456

用在哪里？有更详细的精度指标没？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更详细的精度指标没？

+ Y( t- U! @4 u) i. e, v8 {可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。
/ g  E" p6 J; }6 J) L2 }

51diycnc

负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

glong123456

51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16
负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

6 M  {, f& V; V' O  k/ u) A不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
; G' v+ R. J7 A6 j2、编程环境是什么？参照一下ros
3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
8 o: \2 o! L9 ?+ b4 S5 C1 K8 ?4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
0 o. j) }; Y, I% e5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
只是和你探讨探讨，有意思！
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51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros

7 H% |% R$ s) D

• 精度和成本比翼双飞，机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
• 机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
• 用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。
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1 Z. M+ r# h+ s! K7 o
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51diycnc

“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”

& c# _1 i8 y1 g* G' W! j这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。

glong123456

大致估算一下下成本
3 i/ d* w2 Y  C: Q; w" B1、机构材料+加工 3000
! G$ i. s9 e. A" D% l2、电机 80x4=320
3、减速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
5、驱动器 150x4=600
" ~/ Z; W' c# |: _6、其它标件 500
+ n7 ~/ s8 ~( x# a; k: x/ U总计 6000 ？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
. @( B+ W: ]( S. Y3 ]5 B8 e1、机构材料+加工 3000
+ ^; `8 C: J  h: |* P$ g3 {6 s2、电机 80x4=320

( V/ h+ ^( o3 k. E( N您非常专业~
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