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小型四轴数控机械臂

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发表于 2014-3-23 23:18:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
* h2 u( ^; g; `0 w: i* z

- P) A; g, \9 i, p6 ~3 b  f" {; ]: {. `: d' H6 ^# A
大减速比减速器(1:100谐波减速),腕部负重可达1.5kg
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( m5 {- j& D. d& k8 s

# N& t( p4 D( y9 D

6 z6 _. ^+ n8 m) Q6 n) g- T腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  
. W" `8 F& f8 F# B* K) ?) n- i, P7 s8 |) i
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3 }% e8 C8 X3 l8 d$ h
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标配四轴:腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。' q$ X0 P% F" l; X# j
' L' K- F% @. C) `6 ^3 l
( k+ r/ c/ e4 f7 W1 C! {" y. }

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( X3 z5 i0 z; ]: s* S可调节腕部旋转方式:水平旋转、垂直机身旋转% C3 D( @/ z/ @1 [: B* a' V5 V% `

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3 `& V8 b; S# J" u* i+ r
! z: w1 K3 d7 o1 F1 w3 t
腰部和小臂两个轴采用 1:100谐波减速,间隙小、力量大。
5 h! B( F& `& i( x; u* Q
2 q( w8 M2 B/ G; ]) C
. n* F" d1 k+ q1 e; U
# V' |, t8 z4 w) ~5 ~. q) D8 `

* n5 i& p7 `& K* }+ e: z- c) K大臂采用托轨光轴,加强了机身强度。
% R% S9 i' \7 i' p* S8 ~0 Y  r( D- y& I- r( i

0 X4 l0 p$ R. Y
- p; J, k( l+ A9 B# L( \
* w) Y- Z" B; @% U, o1 T
腰部、小臂、腕部采用42步进电机,4线2相(拆机件)
2 ~. w3 ~. N3 i2 o
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大臂采用57步进电机,4线2相(拆机件)
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预留1米步进电机线 。
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9 s" {- Z  k/ K0 Z2 h2 ?# O
机械臂主要板材为PVC,结构有光轴支撑,依然稳固。% w! e! j  ?; g% ?

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机械臂设计有防撞结构,小臂限位大臂限位开关和连线。6 N" X& r% d: P& y4 e

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2 H5 S+ }5 @5 I! C% X! X- A- F. ^% b. l: Q- a& o% p' ]

" i1 `4 e/ U/ q
' c1 E/ @- d. V7 O补充内容 (2014-3-31 12:16):
8 e, f) _: C1 \* k' `) f  F销售店铺:http://51diycnc.taobao.com% w9 P2 i- u8 E% a2 N0 \8 z
4 H6 L7 s* j3 \
补充内容 (2014-3-31 12:17):
$ o" o) q3 L  N2 B视频地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
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发表于 2014-3-24 09:29:41 | 显示全部楼层
机械臂主要板材为PVC,结构有光轴支撑,依然稳固。
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发表于 2014-3-24 10:57:42 | 显示全部楼层
用在哪里?有更详细的精度指标没?* Y" M8 }& W6 U3 _* Y
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 楼主| 发表于 2014-3-24 11:15:15 | 显示全部楼层
glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
  {; M9 x2 ~" b+ O# @. w8 j; B- N用在哪里?有更详细的精度指标没?
' Z- v% w+ ], U5 F; ?4 o; \
可以给车床、冲床上下料,物件在1.5kg内的。
+ p4 R1 Z5 J5 |
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 楼主| 发表于 2014-3-24 11:16:58 | 显示全部楼层
负重1kg测试 , 加速度50,32细分驱动  精度在2mm之内
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发表于 2014-3-24 11:56:32 | 显示全部楼层
51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16 % {+ Y1 o, e2 X
负重1kg测试 , 加速度50,32细分驱动  精度在2mm之内

, f! J. Q5 b/ |0 c% W6 c: G不错。有几点问题:: P% p" x4 |( |1 m0 m& M# b
1、重复定位精度不高,国内做到0.5以内6 s( I1 S0 m, |$ \
2、编程环境是什么?参照一下ros
9 l3 ~& a  M5 g8 |3、做这个东西的市场定位在哪?低成本低精度通用机械手?. f; c" J6 W; ^
4、单台成本你打算做到多少?采用pvc和步进驱动,为降成本?9 b( W  V. N6 Z1 M+ _  K
5、哪些标件是你自己的?控制器、驱动器、电机、谐波减速器
+ |( x8 q; f* o8 s7 t2 J只是和你探讨探讨,有意思!
9 N8 Q, M- B  P2 W
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 楼主| 发表于 2014-3-24 12:12:46 | 显示全部楼层
glong123456 发表于 2014-3-24 11:56 1 O- y  Q4 J, w9 d% f- `& U+ n& u
不错。有几点问题:
5 K( l( _( t7 M. v' q# C1、重复定位精度不高,国内做到0.5以内
& z4 a& q0 A2 z" ?1 w2、编程环境是什么?参照一下ros

  y/ }$ W& Y1 U
  • 精度和成本比翼双飞,机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
  • 机器已通过pc+mach3测试,执行G代码,目前正在测试四轴控制器,主要以施教方式为主。
  • 用PVC和步进也是考虑到成本,机械臂(不含控制)的价格是3900元,也就是2套伺服电机的价格。8 o$ v' |2 S0 Y# f7 Z

- k6 b% a& o% @. b( T' {5 ?9 @! w5 n) K& V( S1 ^! _0 q# |

2 N7 q/ m- t- Z0 W) G

点评

直径12mm的托轨光轴  发表于 2014-3-24 13:28
3900带直线导轨不?  发表于 2014-3-24 13:23
肯定要独立控制器。  发表于 2014-3-24 13:06
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 楼主| 发表于 2014-3-24 12:23:37 | 显示全部楼层
“哪些标件是你自己的?控制器、驱动器、电机、谐波减速器”( ]' E0 ~1 W* W0 Q1 Z4 J7 N
! [& Q4 h: Y' \/ y( q8 S
这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼,鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤,就有了这个设备。
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发表于 2014-3-24 13:34:23 | 显示全部楼层
大致估算一下下成本% h* S7 p6 d. z$ O
1、机构材料+加工 30009 ^; x7 E. l7 [3 X2 O% p( P* }
2、电机 80x4=3201 X" d" ~, {! s# p
3、减速器 200x2=400
, T: s3 Q# i2 v$ _3 _9 D- V8 Y4、控制器 1000x1=1000. D' g- n, l2 Q' o1 L% B
5、驱动器 150x4=600; T# `8 ^! z) W8 M; a) L! E
6、其它标件 500 & Y" O/ ?2 [# {. t
总计 6000 ?
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 楼主| 发表于 2014-3-24 13:42:59 | 显示全部楼层
glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
$ b* `* B: a; t" i2 }* z4 Z大致估算一下下成本$ }. @1 L) Z. N5 w
1、机构材料+加工 3000# c# |5 s: x7 v2 k- w
2、电机 80x4=320

: f  _4 V" V9 f2 T5 ^您非常专业~  \8 W: {! C. K
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