工业机器人抖动负载率过大
公司生产的机器人老是出现抖动，负载率过大的问题，这个是什么引起的？该如何解决?机械铸件内有气孔对这个有影响吗? 你们是码垛还是焊接抖啊 一般是功率不够吧或者力矩太长了 你们是啥品牌的？ 额，重心不稳？？？ 计算的负载率是多少？也有可能是控制系统有问题，控制参数超调。转矩、速度和位置，测试时，看看这三个参数参数曲线，在曲线的什么地方出现抖动。
只能测试了，从空载到超负载，看看哪个阶段抖得最严重。
找出是动力问题，还是结构问题，还是零部件问题，还是装配问题。
悬臂结构哪怕轴承直径太小，甚至装配的时候螺丝拧得过紧都可能造成这样的问题 本帖最后由 sadsad 于 2018-11-27 09:47 编辑
:lol机械部分刚性有问题，
电控部分程序有问题，
每个机器人开发，必经之路:lol
很痛苦，但走过去就好了，特别1轴，那不是一般的难啊！！！
sadsad 发表于 2018-11-27 09:45
机械部分刚性有问题，
电控部分程序有问题，
每个机器人开发，必经之路
学习了。
机器人工作时是有惯性的 楼主的机械臂等零件结构是按ABB，或库卡等结构来设计的吗，可以直接拿他们的数模来设计。
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