工业机器人抖动负载率过大

拼命三郎25

公司生产的机器人老是出现抖动，负载率过大的问题，这个是什么引起的？该如何解决?机械铸件内有气孔对这个有影响吗?

外圆车刀

你们是码垛还是焊接抖啊   一般是功率不够吧  或者力矩太长了

向宏

你们是啥品牌的？

Leo_20180309

额，重心不稳？？？

晓昀

计算的负载率是多少？
5 B7 L9 p8 q* f) o( d' Q3 f
也有可能是控制系统有问题，控制参数超调。转矩、速度和位置，测试时，看看这三个参数参数曲线，在曲线的什么地方出现抖动。

去缸活塞泵

只能测试了，从空载到超负载，看看哪个阶段抖得最严重。
找出是动力问题，还是结构问题，还是零部件问题，还是装配问题。
" v- }! y. c4 M7 V+ G悬臂结构哪怕轴承直径太小，甚至装配的时候螺丝拧得过紧都可能造成这样的问题

sadsad

2 a$ @% _9 t; r4 P
9 M( ]2 L  _+ N' u- t机械部分刚性有问题，
电控部分程序有问题，
每个机器人开发，必经之路
很痛苦，但走过去就好了，特别1轴，那不是一般的难啊！！！

' o+ e" @' u# ]" M- p$ @: h" @3 R

未来第一站

sadsad 发表于 2018-11-27 09:45
# V7 ^% e- G" \机械部分刚性有问题，
( T6 b  t( r) E; L3 l. @" W* }电控部分程序有问题，
每个机器人开发，必经之路

学习了。

前景钱

机器人工作时是有惯性的

远祥

楼主的机械臂等零件结构是按ABB，或库卡等结构来设计的吗，可以直接拿他们的数模来设计。