3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 编辑现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
为什么看不到模型图
这题目出的好啊！我不会！ 这个好像没有什么难度。
第二问
把直线段 表示为 参数方程形式
带入就好 pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
第二问
把直线段 表示为 参数方程形式
带入就好
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,对于PQ上任意一点 N 有 λ属于 使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)
不好意思，忘了，查书吧。 pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,对于PQ上任意一点 N 有 λ属于 使得 N = P+ λ ...
你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。
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