3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

, u3 d* ?9 P( H
现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
: z+ o, D0 E2 Z# e0 I3 H* W* }% e

7 B7 l  `* F) y# ?9 [8 L% [3 I: b有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

Haroldwho

为什么看不到模型图
! b- G: w& w( N

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

pengjc2001

第二问
# u' N( N  E+ z: X" v( f' ?3 R( c把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
4 }) R; z1 C$ i; B0 `+ m0 P

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
) ~/ I& s$ r  B7 D+ b4 U/ X  Bpeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
& d, ~) S" E$ t0 |9 r  Ny = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
; r; G' F# ^4 I4 h$ N" A' W# M初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
( D4 F2 Y4 u8 `. w; h求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。