3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

* a& o9 w6 F% i& j
, S+ ?& M) k( D/ K3 G
现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
9 z& }) \/ h3 }/ j% l3 k0 C1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
& C" G# o8 u8 v1 T& w% O
+ L  Y- c# i" Q/ L4 t
有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。

Haroldwho

为什么看不到模型图

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

pengjc2001

第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
) M/ K. \: }$ [3 i带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
8 V; A( F  x) {7 {" {/ Z第二问
% \0 t0 N' v' \* p$ G把直线段 表示为 参数方程形式  
4 f0 d+ _! p% K9 ^% F& l1 w带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
4 ]% L7 V9 n' f3 |) hpeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
/ F  P3 B* q5 ^9 R) Y
x = x1 + λ*(x2-x1)
) N1 R8 F) T! J8 {' Ay = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

' N% ^: o2 g; |2 E7 ^$ \) j7 t- d2 p你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。