3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

+ }7 h5 [8 s* x- l+ q. y
现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程


. ^/ u# O8 f" r1 h有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
0 o3 k. L6 s; p6 e: z9 }

Haroldwho

为什么看不到模型图

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

pengjc2001

第二问
" a/ {* a# E7 h# S% a把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
- ~& h1 S8 V5 d( y5 x第二问
, v* G, ^7 l. ~, ^, y& a把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
; B, X* X0 \5 t- c3 P# N
$ R( |! |4 Z: l9 k( P- Y! j* ]

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

5 p7 p/ N% o( g' R2 E' S初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
3 Z2 ~3 ?$ d$ C9 q& _0 Vz = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
: W8 y6 G9 H6 ?( L. \初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

% t# h7 S9 P4 i# v* Y: ^1 x. ]( h你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
: `9 {, u$ N) f5 o4 g就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。
3 j9 |  @) }4 ]  q