3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

3 Y0 v3 x. Z8 c: s5 G
现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
) p# U- l5 L) e; ~7 k$ Z' z1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
/ \: V! ^8 T  _; |2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
. o1 i% F. I0 A" [
& b2 ?# q) E" J' d( v8 U- P
8 V; q* B2 O; a# S1 |3 q8 }) z+ |有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
- c# p+ E) ~. D6 V+ O3 \

Haroldwho

为什么看不到模型图
" L$ W. k# L7 l1 I

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

1 u3 j# w+ z  B$ X

pengjc2001

第二问
9 g( g1 R' R0 i( G; H! A0 t把直线段 表示为 参数方程形式  
6 m4 q! J; n! m带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
& Q8 s6 O9 Q1 Z6 x; @$ S# }第二问
4 N. n  J: K1 }! u& G' i7 G把直线段 表示为 参数方程形式  
( F% n' l4 t" _' t带入就好

# ?+ r9 R. v' x3 \1 r; lpeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。
+ M, v( I/ Y9 X

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
) {9 b6 _* I- d& V8 Speng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

+ [! E. p& k. j  h$ U初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
7 \3 s3 ^7 P6 K% F0 X7 \
  G4 f2 r) G5 @x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
9 V2 O& k8 Y4 B" Gz = z1 + λ*(z2-x1)
# D- R2 Q5 N, _

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
5 p4 R, A, c. y4 {% r+ \初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
7 {8 B, T+ E2 ~求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。
3 q& [/ v# u$ y