妖洞两拐 发表于 2023-9-1 03:17
如果不考虑爬坡，则驱动力包括两部分，一部分是匀加速过程所需，既F=m×a；另一部分是滚动阻力，两部分加起 ...
感觉你说的对，滚动摩擦力产生的负载负载转矩加小车加速过程中的加速转矩近视看成小车需要的额定转矩。为了计算方便把滚动摩擦当成滑动摩擦计算也行，通常滑动摩擦的数值大于滚动摩擦。选大的就当加了个安全系数。楼主算的滚动摩擦是错的，算出来的电机功率就是瞎猫碰上死耗子。凑巧了。
liufei3594 发表于 2024-3-1 15:26
带轮子的驱动机构，一般都是滚动摩擦阻力臂（或滚动摩擦系数）来计算的，就好比在水平面推动轮子，。启动时 ...
和我想的一样，认同。
zzh82700161 发表于 2024-2-15 17:00
承载3T，自重1.5T的AGV, 速度0.8，直径250，按滚动摩擦算2.5KW的双舵轮即可。按静摩擦算的话，得2个20KW的 ...
你的摩擦系数肯定不对，不可能差这么大。生搬硬套公式的时候要考虑一下别人的系数为什么这么大
以前做过移动机器人，车自重+负载300公斤用两个400w电机足够了， 自重+负载800公斤用两个750w的，同行大多也如此
静摩擦。因为电机有最大功率输出，一般都是能满足的。大概是1.5-2倍左右，但是一但启动完就是滚动摩擦了，克服这个直接就电机额定功率就够了
另外，滚动摩擦的静摩擦其实没那么大，那玩意实机上应该叫静摩擦力矩，比我们滑动摩擦的静摩擦要小的多了
我一般都是把这三项加起来，看了前面的回复，其实问题都在加速阻力上，楼主说的滚动摩擦和静摩擦0.03和0.7分别是行驶中克服的阻力和启动瞬间的阻力。
我们平时计算肯定是按照行驶中的阻力算，静摩擦用于验算减震弹簧给地面的正压力是否足够。只要最高扭矩没算错，启动瞬间的力肯定够，因为电机的设计也会考虑这些
学到了
我也在计算1.5吨agv，差速驱动的电机，测过750w，1kw，1.2kw。750w电机，车体转向后，起步偏摆比较厉害，换成1kw会有改善
学习了
这个根据公式计算下，一般都是有安全系数的，然后对比下同类型产品就可以了；同样速度，同样总重，别人可以你也可以；成熟化批量产品打样之后都会拼命降成本的，而且都会有强化试验和破坏性试验，稳得一批~！