我的毕业论文：TH50型码垛机器人运动学分析
声明：此论文为本人毕设论文，版权所有，不得转载。如此码垛机器人有兴趣的 可以找我索要资料。 以前 跟导师做过一个关于立体车库的课题 不过没有什么什么大的感悟。。
能否 拜读你的毕业论文？
whandwql@163.com
谢过！
回复 2# whandwql 的帖子
上面的附件就是啊 卓信友好！.
你的毕业论文下载收藏了，并粗略的看了一下，以后有时间时再细看。
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粗看了一下，采用的是极座标+平面勾股定理+空间勾股定理，解（方程）出精确定位点的方法。
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好！向你表示祝贺！！是研究生毕业论文吗？
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有一个问题不知你是怎么解决的：
物体在摆放时，不光要求位置准确，还要求方向准确，你好象采用的是端点绝对编码器的方式？！
端点部位方向基准，采用陀螺仪了没有？
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syw080624---08.24
[ 本帖最后由 syw开门造车 于 2008-6-24 08:31 编辑 ]
回复 4# syw开门造车 的帖子
回总工：这是我的本科毕业论文，还没到研究生的阶段哈。
没有采用陀螺仪，采用的是基座处的电机回转控制，因为基座处就只有一个回转变量就可以实现精确的控制了。
由基座处，通过D-H坐标系到处末端的位置量。 发现开门造车前辈好厉害，我汗颜。。。 可以在运动学的基础上做下动力学分析，不知道有没考虑过。
回复 7# 怀念昔日熊猫 的帖子
有动力学分析部分，不过不是我论文的内容 动力学分析的论文可以作为硕士研究生毕业论文。继续深入，研究其控制系统，形成一个完整的系统，就可以作为博士论文了，呵呵。
回复 9# 怀念昔日熊猫 的帖子
嗯嗯，那就是后话了撒
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