你的机器人需要一只手
前 言如今硫化机技术已逐渐实现自动化、智能化，但是相应的上下料系统却发展较慢，自动化程度较低，因此，实现硫化机自动上下料的需求十分迫切。为此，针对工作对象，设计的机器人和末端夹持机构有如下详述。一、机器人的工作对象和负载机器人的工作对象为轮胎，如图1所示，包括生胎和成品胎；二者在性质和尺寸上都有差别，生胎较软，成品胎较硬，成品胎较生胎外圈直径较大、内圈直径较小、高度较小。每个轮胎净重约为3Kg。此外，由于成品胎与模具黏合较紧，取胎时轮胎对机器人末端夹持机构有500~600N 的冲击力。https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/d39dfa2791d5416397ccb4767a6d373c.jpeg图1二、机器人的工作空间如图2为机器人工作相对位置图，图3为相对高度图。https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/c5a05e0a65d241da9000a7b891b7c7d0.jpeg图2https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/b8f2237763314cfbaaa2f6a84971fb29.jpeg图3三、机器人总体结构设计轮胎装卸机器人采用圆柱型工业机器人，直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力，能够伸入型腔式机器内部。下图机器人具有三个自由度，即两个移动副、一个旋转副：底座与其他部分之间为移动副、腰部与底座间为旋转副、小臂与大臂之间为移动副。https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/8735e5b2b7564751b2be73c0cd9cf3da.jpeg图4 机器人主要结构图四、机器人末端夹持机构的设计机器人本体是机器人末端夹持机构运动到定点的基础，而机器人手爪（末端夹持机构）是机器人胜任预期任务的基础，因此设计三套机构：内撑机构用于完成抓取和定型、下压机构用于完成生胎安放、外推机构和内撑机构共同完成成品胎抓取。4.1内撑结构的设计由于必须使轮胎内径完全与夹持机构相接触，所以通过内撑力使轮胎定型。内撑机构由五个相同的连杆机构组成，并呈圆形排列。每个连杆机构由三个连杆组成，但机构曲柄由一圆盘代替，因此可视为一个四连杆机构。https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/4a16a1b8e4b24fe29f15c6c6bbd1febf.jpeg图5 內撑机构示意图4.2下压结构的设计内撑结构抓起轮胎之后，其中的五个圆弧会构成一个整圆与轮胎内径完全接触。当轮胎运送至模具上方后，气缸收缩，此时由于生胎较为柔软，会立即变形，无法顺利进入模具。因此设计下压机构，用一个双滑块机构实现水平方向运动与竖直方向运动的转换。https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/a73e851b6f6a4e759eba6ca46894f053.jpeg图6 下压机构示意图4.3外推机构的设计外推机构由三组推手组成，每组推手有两个推动装置。其中一个由气缸推动直接前进；另一个由气缸、平行四边形机构、双滑块机构组成，沿椭圆曲线作平动。控制两个推动装置动作的时序，可以完成抓取任务。https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/4222b02d0cd543239d23ddadf13b7a2b.jpeg图7 外推机构示意图4.4夹持机构总体效果https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/7d62d1e39b124ed9872aaa9af817cfb9.jpeg图8 正视图https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20180314/37171f9813764ba482d2e64af5e1b2a2.jpeg图9 俯视图这个设计可以参考，但是太老了，而且还贵！现在的都可以取代了，其实就是一个旋转摆臂机械手，负载也还好！ 感觉那个"内撑机构"设计有问题,只能保证和轮胎有5个点接触... 这类机械手机构，之前没看到过，稳定性怎么样？感觉挺有创新的思路，可以考虑申请专利了。 xiaobing86203 发表于 2018-3-14 14:00
这类机械手机构，之前没看到过，稳定性怎么样？感觉挺有创新的思路，可以考虑申请专利了。
这就是网上的资料，不是我设计的，分享出来
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