schofeld666 发表于 2017-8-14 18:22:51

工业机器人重心问题

请问工业机器人手臂在工作时，机器人的重心是如何变化的，有没有相关的参数和资料？比较感兴趣，谢谢大家

xiaobing86203 发表于 2017-8-14 19:21:37

这个是随机变化的，应该没有什么规律了

一颗没有壳的蛋 发表于 2017-8-14 19:40:57

哇，涉及到结构，材料质量。运动轨迹。力学的好好重新温习温习说不定就会了

蓝色格 发表于 2017-8-14 19:51:13

xiaobing86203 发表于 2017-8-14 19:21
这个是随机变化的，应该没有什么规律了

    规律是有的，“随机”这个词不够严谨，机器人的运动轨迹是靠程序控制，编程逻辑决定他的运动规律。同样重心是根据他的运动规律而变化，所以可以通过程序确定他的重心坐标变化。

只有快乐 发表于 2017-8-14 20:56:50

无论怎么运动也是按照其预定的程序进行的，重心是在变化，但是肯定不会出现偏心

面壁深功 发表于 2017-8-15 00:48:08

重心仿动作路径，但比路径要小。具体得算出几个极点再作缩放

Adobλ 发表于 2017-8-15 08:34:22

蓝色格 发表于 2017-8-14 19:51
规律是有的，“随机”这个词不够严谨，机器人的运动轨迹是靠程序控制，编程逻辑决定他的运动规律。同 ...

随机是过了，用随时随时好点

冰小帅 发表于 2017-8-15 08:56:28

我了解到的是，一些小的机械臂没有平衡器全靠电机的力来保持平稳运行，一些大型的机械臂都有平衡系统来控制机械臂的平稳。这个平衡系统我们国家好像还没有研发出来的。所以国产的机械臂只有一些小型的，大型的完全依赖进口。（听我以前老大跟我说的，我记得不是很清楚，有说错的欢迎大神补充。）

jiangsuwanhua 发表于 2017-8-15 09:11:46

随时都在变化:lol

杨经保 发表于 2017-8-15 17:48:21

这个问题可以在《理论力学》里找到解，最直接的办法是读一下机器人相关的比较专业的书，里面对这个问题交待的很清楚。
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