工业机器人重心问题

schofeld666

请问工业机器人手臂在工作时，机器人的重心是如何变化的，有没有相关的参数和资料？比较感兴趣，谢谢大家

xiaobing86203

这个是随机变化的，应该没有什么规律了

一颗没有壳的蛋

哇，涉及到结构，材料质量。运动轨迹。力学的好好重新温习温习说不定就会了

蓝色格

xiaobing86203 发表于 2017-8-14 19:21
+ K* S/ g4 K6 n3 _& v% h, B这个是随机变化的，应该没有什么规律了

    规律是有的，“随机”这个词不够严谨，机器人的运动轨迹是靠程序控制，编程逻辑决定他的运动规律。同样重心是根据他的运动规律而变化，所以可以通过程序确定他的重心坐标变化。
4 o9 o) X/ T2 h9 {7 I

只有快乐

无论怎么运动也是按照其预定的程序进行的，重心是在变化，但是肯定不会出现偏心

面壁深功

重心仿动作路径，但比路径要小。具体得算出几个极点再作缩放
& G" Z; ^5 m8 C* ?

Adobλ

蓝色格 发表于 2017-8-14 19:51
5 W) d. |3 Z& H3 N* j& x, m规律是有的，“随机”这个词不够严谨，机器人的运动轨迹是靠程序控制，编程逻辑决定他的运动规律。同 ...

: U* k$ k  b! ]随机是过了，用随时随时好点
. H. \+ U$ G  Y! n: K8 x& x) v. r

冰小帅

我了解到的是，一些小的机械臂没有平衡器全靠电机的力来保持平稳运行，一些大型的机械臂都有平衡系统来控制机械臂的平稳。这个平衡系统我们国家好像还没有研发出来的。所以国产的机械臂只有一些小型的，大型的完全依赖进口。（听我以前老大跟我说的，我记得不是很清楚，有说错的欢迎大神补充。）

jiangsuwanhua

随时都在变化

杨经保

这个问题可以在《理论力学》里找到解，最直接的办法是读一下机器人相关的比较专业的书，里面对这个问题交待的很清楚。