川hc
发表于 2017-2-11 21:34:20
这里没轴承，没有预紧力什么的，就按照螺栓的标准扭矩扭就好，没那么玄乎。就是拆的时候不要发生旋转，不然零位不准，以后会影响一些绝对精度，重复精度是不会有什么影响的。以前我司机器人展会上就拆了这里，另外接了个手爪，手爪开合用波发生器带动。
孟德尔斯鸠
发表于 2017-2-13 12:39:56
拆个盖子没问题的里面还有个减速器
huwangning
发表于 2017-2-13 17:58:45
黑色的就是六轴谐波减速机。不建议用固定减速机的螺钉（标红色箭头）来固定夹具，非要这么干也未尝不可，但要注意是否会产生干涉。
wx_g749GucH
发表于 2017-2-13 20:52:39
先全部松一点，从缝隙看到内部结构，没问题了再全部拆开，这样比较保守点
luozheng0403
发表于 2017-2-14 10:58:35
螺丝不能全拆哈，有几颗短一些的是用来固定交叉滚子轴承的，长螺丝可以拆
ww112358134711
发表于 2017-2-15 19:12:28
最好不要拆，这个是六轴上的谐波减速机，黑色部分是刚轮和柔轮，里面是波发生器，拆开之后，刚柔轮可以拿出来，留下波发生器还在本体上。拆起来再小心装上去是可以的，但是有两个问题，第一，拆下来再装回去，零点就变了，要重新标定，而且你装跟厂家装的手法可能不同，毕竟人家是专业的，第二，像我们做机器人的，如果客户拆了这种关键零部件，是会影响保修的。
建议如果一定要拆的话，只拆一半螺钉，间隔拆，然后在你的夹具上做一些避让孔，避开那些没拆的螺钉。但是拆的时候一定要小心，螺钉长度也要注意，原来拧多少个牙，你换成长螺钉后还是控制拧入同样的深度，同时要使用相应的扭力拧紧。谐波减速机是敏感部件，装配要求环境洁净，所以不要轻易拆。