【魍生技】数学思维在结构设计中的应用
本帖最后由 魍者归来 于 2017-2-6 21:37 编辑曾经给一家公司做过平面关节式工作臂（类似挖掘机的工作臂），由于客户只提供了使用条件的要求，而没有具体的参数要求，所以，工作臂的长度，铰接点的位置都要自己来搞定。
第一步：拟合曲线
根据用户提供的使用条件确定特征点，绘制拟合曲线，反求多元方程，高中难度。
第二步：简化模型
将工作臂简化成开式多段连杆机构，《机械原理》第一章的东西。
第三步：确定参数
结合相似的产品，初选参数，然后验证，修改，再验证……直到满足设计要求。常规套路自然是依靠经验数值了，可惜这个是新产品，能参照的内容不多，如果依靠尝试的话又太消耗时间了……
解决方法：以机架与工作臂的铰接点为原点o，其他各点分别为a、b、c……用极坐标表示各点参数，用矩阵表示各段连杆，用坐标变换法求出各点的绝对坐标，以此来确定参数。用VB建立迭代计算程序，为点增加极值范围约束和基础增幅，让计算机求出参数并与理论曲线逼近，得出最终的参数方案。
结论：原本计划一周的工作，最后在1天内搞定，不禁感慨——数学确实是个好东西！
后记：事情并没有到此为止，之后和一个做软件的朋友聊起这次经历，朋友一脸错愕：“早说啊，我这有现成的东西，虽然要求有差异，但是稍改一下，就行，别说一天，一小时都用不了……巴拉巴拉。”所以，工具很重要，但是人脉也一定要利用起来啊！！！
要是在不涉及商业机密的条件下，能给出具体的实例和解决过程就好了 第三步就是机器人学中的D-H参数法嘛。 虽然最终要的是结果，但有时追求结果的过程也很让人享受。 做软件的能干机械臂，搞笑呢吧 twinklema 发表于 2017-2-6 20:47
要是在不涉及商业机密的条件下，能给出具体的实例和解决过程就好了
我找时间整理一个简化的版本出来
bigprawn 发表于 2017-2-6 21:32
第三步就是机器人学中的D-H参数法嘛。
没接触过机器人。
一不小心这还和高大上接轨了;P
albert.tang 发表于 2017-2-6 21:32
虽然最终要的是结果，但有时追求结果的过程也很让人享受。
其实走在一条非常规的道路上，心惊肉跳才是真的……万一是条绝路咋整
universal 发表于 2017-2-7 10:40
做软件的能干机械臂，搞笑呢吧
还真不搞笑，Autodesk大中华区技术工程师都是科班出身的，干个工作臂也不算跨界吧？
魍者归来 发表于 2017-2-7 11:15
没接触过机器人。
一不小心这还和高大上接轨了
LZ 干的事情用行话讲就是机构综合:lol
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