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本帖最后由 魍者归来 于 2017-2-6 21:37 编辑 0 P' u$ i( f" q- K- u
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曾经给一家公司做过平面关节式工作臂（类似挖掘机的工作臂），由于客户只提供了使用条件的要求，而没有具体的参数要求，所以，工作臂的长度，铰接点的位置都要自己来搞定。$ k. N8 T6 |) J6 p$ e. Z# ^6 {
" v6 W! j' r0 i第一步：拟合曲线
+ y. Z' h/ G# B根据用户提供的使用条件确定特征点，绘制拟合曲线，反求多元方程，高中难度。
$ h0 H, ]4 b. J, B. d3 u8 M9 ~* c* p( \; H7 S3 _2 i
第二步：简化模型4 ?' X$ i3 A. M: R: N# E4 @. V9 C* E& y
将工作臂简化成开式多段连杆机构，《机械原理》第一章的东西。
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& J) M+ ?8 A! `0 r$ M, n第三步：确定参数
0 p* I+ ~$ T/ m3 b! | k结合相似的产品，初选参数，然后验证，修改，再验证……直到满足设计要求。常规套路自然是依靠经验数值了，可惜这个是新产品，能参照的内容不多，如果依靠尝试的话又太消耗时间了……; N. a+ T9 X( J; F0 l; Y' q
7 x* o; y2 B9 U- g5 p解决方法：以机架与工作臂的铰接点为原点o，其他各点分别为a、b、c……用极坐标表示各点参数，用矩阵表示各段连杆，用坐标变换法求出各点的绝对坐标，以此来确定参数。用VB建立迭代计算程序，为点增加极值范围约束和基础增幅，让计算机求出参数并与理论曲线逼近，得出最终的参数方案。) g1 D+ t/ B1 a9 j5 V
) R, W8 \; D, R5 [9 ^: i$ k8 W1 F4 I结论：原本计划一周的工作，最后在1天内搞定，不禁感慨——数学确实是个好东西！
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后记：事情并没有到此为止，之后和一个做软件的朋友聊起这次经历，朋友一脸错愕：“早说啊，我这有现成的东西，虽然要求有差异，但是稍改一下，就行，别说一天，一小时都用不了……巴拉巴拉。”所以，工具很重要，但是人脉也一定要利用起来啊！！！4 Y. D1 n/ E5 |' k! m7 _
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发表于 2017-2-6 19:35:21
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