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本帖最后由 魍者归来 于 2017-2-6 21:37 编辑
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$ `0 B7 w- Y; P1 X8 ^7 s曾经给一家公司做过平面关节式工作臂(类似挖掘机的工作臂),由于客户只提供了使用条件的要求,而没有具体的参数要求,所以,工作臂的长度,铰接点的位置都要自己来搞定。" g- U0 X; O9 Y# L
+ v0 n; @0 V- y: F/ Q第一步:拟合曲线
# J* r0 e0 }( u6 n2 f: b8 C根据用户提供的使用条件确定特征点,绘制拟合曲线,反求多元方程,高中难度。" ]; m1 o# r5 `7 P8 C
! Y5 {: ^1 X5 N) t第二步:简化模型5 a( w( U4 O f7 y8 w: Y4 {. c! B
将工作臂简化成开式多段连杆机构,《机械原理》第一章的东西。" G' l/ u& o- N" f) D) V
; m+ I# d$ ?+ n2 Y第三步:确定参数2 o# }: Y+ q& N0 N) G
结合相似的产品,初选参数,然后验证,修改,再验证……直到满足设计要求。常规套路自然是依靠经验数值了,可惜这个是新产品,能参照的内容不多,如果依靠尝试的话又太消耗时间了……
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解决方法:以机架与工作臂的铰接点为原点o,其他各点分别为a、b、c……用极坐标表示各点参数,用矩阵表示各段连杆,用坐标变换法求出各点的绝对坐标,以此来确定参数。用VB建立迭代计算程序,为点增加极值范围约束和基础增幅,让计算机求出参数并与理论曲线逼近,得出最终的参数方案。! ?: X& F- o6 Z5 }3 s) o
! n: {9 X" s/ j& L) y1 C( w# n* P$ l结论:原本计划一周的工作,最后在1天内搞定,不禁感慨——数学确实是个好东西!
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& Q" z' r3 a4 w/ d: p7 A后记:事情并没有到此为止,之后和一个做软件的朋友聊起这次经历,朋友一脸错愕:“早说啊,我这有现成的东西,虽然要求有差异,但是稍改一下,就行,别说一天,一小时都用不了……巴拉巴拉。”所以,工具很重要,但是人脉也一定要利用起来啊!!!
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