有关机器人控制的问题
如果一直所需关节臂末端执行器的位姿，然后计算出实现这种位姿所需的各个关节的转角或者位移，通过伺服电机控制关节，通过控制算法对整个控制过程实现闭环控制，那么是不是就不需要建立关节臂的动力学方程，就是不需要清除其中的力矩与位移之间的关系，只需要建立运动学模型，根据减速器的速比，算出电机所需的转角，直接控制电机转角就可以了，不需要控制力矩力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的……… 好好干机械 发表于 2016-6-2 16:38
力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的………
电机选型时计算力矩我是知道的，我想问的是关节臂位置控制时，就不需要考虑力矩了是吗 感觉力矩和位移的问题有点高深 首先要确定是做机器人还是机械手，如果只是低速的上下料的机械手，可以不考虑动力学，动态精度全靠伺服的被动跟随能力了；如果要做机器人那就要好好搞动力方程了。 Industrial 发表于 2016-6-2 23:42
首先要确定是做机器人还是机械手，如果只是低速的上下料的机械手，可以不考虑动力学，动态精度全靠伺服的被 ...
scara机器人，就是4轴的机械臂
scara机器人，好学吗 Industrial 发表于 2016-6-2 23:42
首先要确定是做机器人还是机械手，如果只是低速的上下料的机械手，可以不考虑动力学，动态精度全靠伺服的被 ...
我目前查资料得出的结论是，机械臂是耦合结构所以需要用动力学方程来构建控制律来解耦
选项卡以学习
好好干机械 发表于 2016-6-2 16:38
力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的………
力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的………
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