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有关机器人控制的问题

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发表于 2016-6-2 16:28:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
如果一直所需关节臂末端执行器的位姿,然后计算出实现这种位姿所需的各个关节的转角或者位移,通过伺服电机控制关节,通过控制算法对整个控制过程实现闭环控制,那么是不是就不需要建立关节臂的动力学方程,就是不需要清除其中的力矩与位移之间的关系,只需要建立运动学模型,根据减速器的速比,算出电机所需的转角,直接控制电机转角就可以了,不需要控制力矩
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发表于 2016-6-2 16:38:58 | 显示全部楼层
力矩是极限位置和加减速时间算出来,用来电机选型的………
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 楼主| 发表于 2016-6-2 16:42:08 | 显示全部楼层
好好干机械 发表于 2016-6-2 16:38& h. q8 k; O  \; [5 Q9 _0 d+ |
力矩是极限位置和加减速时间算出来,用来电机选型的………

; I# W$ @# _. r电机选型时计算力矩我是知道的,我想问的是关节臂位置控制时,就不需要考虑力矩了是吗

点评

就是我只要位置控制,把速度和力矩控制给电机自己算了……  发表于 2016-6-2 16:51
我做的没考虑过…没坐过前馈力矩的……所以我也不知道了………  发表于 2016-6-2 16:46
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发表于 2016-6-2 22:07:10 | 显示全部楼层
感觉力矩和位移的问题有点高深
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发表于 2016-6-2 23:42:57 | 显示全部楼层
首先要确定是做机器人还是机械手,如果只是低速的上下料的机械手,可以不考虑动力学,动态精度全靠伺服的被动跟随能力了;如果要做机器人那就要好好搞动力方程了。
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 楼主| 发表于 2016-6-3 08:46:02 | 显示全部楼层
Industrial 发表于 2016-6-2 23:42
5 N  ^- L: K4 b4 C, p: k首先要确定是做机器人还是机械手,如果只是低速的上下料的机械手,可以不考虑动力学,动态精度全靠伺服的被 ...

# M! _% _3 v5 k& q( gscara机器人,就是4轴的机械臂
5 T/ ?0 u, M  r0 L

点评

scara也一样,只要功能可以不上,要高速要性能就要搞动力学。  发表于 2016-6-3 23:08
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发表于 2016-6-3 15:18:42 | 显示全部楼层
scara机器人,好学吗
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 楼主| 发表于 2016-6-6 14:50:26 | 显示全部楼层
Industrial 发表于 2016-6-2 23:42, l( W, N5 k5 ^- n. r" K9 T1 ~
首先要确定是做机器人还是机械手,如果只是低速的上下料的机械手,可以不考虑动力学,动态精度全靠伺服的被 ...
& ?: w- `' J/ ]8 ]; N% Z
我目前查资料得出的结论是,机械臂是耦合结构所以需要用动力学方程来构建控制律来解耦
+ Y7 d/ Q0 W, C5 ~) a- i; {
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发表于 2016-6-6 20:17:48 | 显示全部楼层
选项卡以学习+ q8 J9 c% ?4 q4 e
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发表于 2016-6-6 20:18:14 | 显示全部楼层
好好干机械 发表于 2016-6-2 16:38
( N' ^1 ~2 |/ z* j/ ~) e力矩是极限位置和加减速时间算出来,用来电机选型的………

( S8 u" \+ t- L# J0 ^: n
力矩是极限位置和加减速时间算出来,用来电机选型的………

8 ^; A0 Y/ `6 y
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