如何选定多轴机械手型号？
个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
6.运动过程中所需的重复定位精度。
7.机械手安装的工作空间有无限制。
8.使用的环境（IP等级）。
9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。
其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
只是想请论坛里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。 机械手安装的工作空间有无限制。
产品名称：六轴机械手
基本描述：
一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
产品特点：
♦速度快
采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
♦精度高
此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
♦参数
项目 规格 项目 规格
手腕负载 7KG 电缆长度 本体之间的电缆 3M
最大工作半径 873 I/O电缆 端子台
自由度 六轴 电源电缆 3M
关节速度 J1 90度/S 重量 29KG
J2 90度/S 控制方式 PTP LINE 3圆弧
J3 90度/S 使用语言 C++
J4 90度/S 记忆体容量 4GB
J5 180度/S 操作方式 示教
J6 180度/S 外部信号 并行I/O信号 16入16出64入64出选配
关节范围 J1 正负170度 外部通信 RS232
J2 135-110度 错误提示 软件对话框提示
J3 正负160度 电源 AC220V50-60HZ
J4 正负190度 合成最大速度 3000mm/S
J5 正负120度 臂全长 871.5
J6 正负359度 臂偏移 J1(旋转)：100J3(前腕)：35
重复定位精度 正负0.03mm 位置查出方式 绝对值编码器
工作温湿度 0-35度湿度90%RH 驱动电机 1-6轴AC伺服马达
♦密封性能好
各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
♦外形小巧 相对负载大
机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
应用领域:点焊、涂喷、
昆山宇通非标设备部褚伟伟
TEL：15335256882呈
E-mail:15335256882@163,com
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