如何选定多轴机械手型号？

kangbaggio

个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：
1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
- y- }, \6 `3 r* Z! u2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
6.运动过程中所需的重复定位精度。
4 e8 p+ j( M+ V, l0 }7.机械手安装的工作空间有无限制。
8.使用的环境（IP等级）。
9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。
2 k; Q) e  |& R0 c% P

kangbaggio

其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
只是想请论坛里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。

lngk

机械手安装的工作空间有无限制。

褚伟-vic

产品名称：六轴机械手
, f; f4 M7 k( V2 A+ E8 a- Z基本描述：
! p) i* o& X# q 一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
8 ~$ Q9 a8 B) J产品特点：
      ♦速度快
8 b: a) a: o, C  m/ d  N       采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
1 G, h" b7 n. ]# [3 b! o) D: e( y      ♦精度高
! L6 ^2 S, ]- @        此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
       ♦参数   
项目        规格        项目        规格
9 u( }+ g  t4 @& X1 o手腕负载        7KG        电缆长度        本体之间的电缆        3M
最大工作半径        873                I/O电缆        端子台
自由度        六轴                电源电缆        3M
- c3 |6 ~) V% a- F' J$ o' \# r. s关节速度        J1        90度/S        重量        29KG
* c8 L1 t0 ~1 X! _- N        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圆弧
: a' A5 \  Z9 Y1 U+ w4 _; B        J3        90度/S        使用语言        C++
: `2 ?$ i/ u& A$ A) s7 {' k        J4        90度/S        记忆体容量        4GB
        J5        180度/S        操作方式        示教
9 h- l/ L& w$ d2 v2 O        J6        180度/S        外部信号        并行I/O信号        16入16出64入64出选配
关节范围        J1        正负170度        外部通信        RS232
! R( v$ M, c! I! u( e  [        J2        135-110度        错误提示        软件对话框提示
4 z& C+ b, }+ y$ V' g9 S, X        J3        正负160度        电源        AC220V  50-60HZ
* v: n- v. v$ d+ Q( ]        J4        正负190度        合成最大速度        3000mm/S
# Y; q( y. a! |9 A# y! E# m* d        J5        正负120度        臂全长        871.5
. `0 b( P9 u9 S# X8 C5 g        J6        正负359度        臂偏移        J1(旋转)：100  J3(前腕)：35
# i# E& g$ A# K重复定位精度        正负0.03mm        位置查出方式        绝对值编码器
. h1 N; p. e7 H" H& U工作温湿度        0-35度湿度90%RH        　        驱动电机        1-6轴AC伺服马达
; j3 |5 [* z5 p' l/ r" v, M  ♦密封性能好
, r0 ~& w/ ~4 c  |! R5 @各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
      ♦外形小巧 相对负载大
/ K+ Y9 S* c. l2 L& L         机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
  W3 \9 `" u  r7 A 应用领域:点焊、涂喷、
, Q4 o: x' K$ [# f5 A0 u                   昆山宇通非标设备部褚伟伟
                   TEL：15335256882呈
5 `. J* }( L% J4 l                   E-mail:15335256882@163,com