如何选定多轴机械手型号？

kangbaggio

个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：
* T7 s% A5 _  U  s1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
3 y" x( L. }# g$ T  y+ d- a4 y1 a/ K2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
0 M) y3 R0 k7 r8 ]6 g; L" M4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
1 `% {4 z. H% B, |# m/ v5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
6.运动过程中所需的重复定位精度。
( Z3 j9 ~3 \, N' V+ ~' C% _0 a7.机械手安装的工作空间有无限制。
8.使用的环境（IP等级）。
8 }9 y' {$ p) z8 L  E* G5 }9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。
2 G0 j( }" n5 ]3 L) O$ P6 `

kangbaggio

其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
只是想请论坛里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
0 d, L6 x; e4 c9 o谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。

lngk

机械手安装的工作空间有无限制。
! q) L. M: L( q7 m# G! i

褚伟-vic

1 |2 b8 y# q  G产品名称：六轴机械手
基本描述：
9 _2 ]& Z; ~  g* z 一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
  S4 w) D# Z! }* K5 _3 r1 D产品特点：
      ♦速度快
7 Z$ u* e% U) \, v( [       采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
      ♦精度高
        此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
0 V* u# t" a$ E8 B8 Q. ~       ♦参数   
1 e5 Z- V5 K1 ?2 p/ u' C% k6 J项目        规格        项目        规格
4 [. a3 v% v. N1 {% U手腕负载        7KG        电缆长度        本体之间的电缆        3M
最大工作半径        873                I/O电缆        端子台
4 C; v$ l& d, C: Z  `  I; |9 @! F1 j自由度        六轴                电源电缆        3M
关节速度        J1        90度/S        重量        29KG
& m  P: D' z2 p  h, h        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圆弧
        J3        90度/S        使用语言        C++
        J4        90度/S        记忆体容量        4GB
" b( c3 j. A- E  A" g9 w        J5        180度/S        操作方式        示教
. ~& U" l$ u+ F) v9 @" |* u4 v, U        J6        180度/S        外部信号        并行I/O信号        16入16出64入64出选配
5 q6 _* Z$ ?+ L8 @4 g9 g关节范围        J1        正负170度        外部通信        RS232
7 G" ?. Q0 R( g9 I5 b- X5 A! h        J2        135-110度        错误提示        软件对话框提示
& }& m; N( F$ N/ _* m        J3        正负160度        电源        AC220V  50-60HZ
        J4        正负190度        合成最大速度        3000mm/S
! ^8 ~6 T+ u4 \8 H) }        J5        正负120度        臂全长        871.5
$ ?$ ?; A; c8 x% j! W        J6        正负359度        臂偏移        J1(旋转)：100  J3(前腕)：35
! k- D/ Z# ^' g重复定位精度        正负0.03mm        位置查出方式        绝对值编码器
) R5 l6 a" d( X: w9 U8 x/ O工作温湿度        0-35度湿度90%RH        　        驱动电机        1-6轴AC伺服马达
0 S' i( {( [, w' E  ♦密封性能好
) ~. m, \- R( G9 e8 C6 o各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
: j: R7 R7 Y/ f4 M3 s& J. m" S      ♦外形小巧 相对负载大
# e; Y2 ]' @" f) j" k( [# d/ u         机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
应用领域:点焊、涂喷、
                   昆山宇通非标设备部褚伟伟
5 c2 c3 w* [0 P. O. T9 L9 u                   TEL：15335256882呈
5 _/ V+ H8 a) G3 v6 c2 K0 z! t% J                   E-mail:15335256882@163,com