如何选定多轴机械手型号？

kangbaggio

个人认为在选定机械手之前需做以下信息采集：
1.在工作过程中最下方运动体的总负载及手抓重量。
/ c) J) G3 k* `2 a: [2.需要完成一个完整工作周期所需要的时间。
3.整套运动中，各个子运动状态和对应运动时间。
% i1 v. T/ C- Q; r. {: K4 Z4.在运动和抓取过程中与其它设备的配合度。
. g8 m) Q- B& p$ T  e2 _" K8 T5.各个运动轴所需行程，允许的最大速度及加、减度。
8 z& g/ i5 o- |) m" W" }, e6.运动过程中所需的重复定位精度。
" j9 o; g" g0 q$ ?1 h7.机械手安装的工作空间有无限制。
$ z& C& m# s6 e3 D& f: ]$ `; t8.使用的环境（IP等级）。
9.根据各运动轴的实际操作情况，考虑允许突出量是否合理。
7 |3 D& z, a; i6 r: ~6 A& }" Y2 m

kangbaggio

其实如果有产品选型手册的话，只需知道搬运重量、XYZ轴的行程、速度、精度，就可以进行型号选定了。
6 Y" a! C8 m; d只是想请论坛里的大侠帮忙细致的分析下，通过力学、材料学、机械运动等方面知识，更全面的了解机械手选定的信息。
( q% Q4 K* Q  a9 e6 E- n5 K* T9 g! Y谢谢了，小弟不才，只能大概的知道上面的一些信息，望大侠指点。

lngk

机械手安装的工作空间有无限制。
* e) o: A! B$ b" k, m4 U

褚伟-vic

产品名称：六轴机械手
$ C1 n. c' H) v2 o. S- F基本描述：
( o1 O6 _- r% X% b4 ?- q  a. @1 M7 t 一款机构紧凑、全密封型的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对式伺服电机驱动。
产品特点：
0 F! S2 u1 l( K( z      ♦速度快
. S- E- A% i5 {2 j       采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高了生产效率。
      ♦精度高
        此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行过程中可不断重复定位，保证精度。
- u! l$ Z8 y( W       ♦参数   
项目        规格        项目        规格
% C' U! y3 L& i8 L/ {3 |6 p1 U/ J手腕负载        7KG        电缆长度        本体之间的电缆        3M
' R: g! h( E0 N9 y9 b2 H' a最大工作半径        873                I/O电缆        端子台
自由度        六轴                电源电缆        3M
关节速度        J1        90度/S        重量        29KG
        J2        90度/S        控制方式        PTP LINE 3圆弧
        J3        90度/S        使用语言        C++
) Q1 b! l3 i# F        J4        90度/S        记忆体容量        4GB
& Z7 J0 d" o1 h& n! s% X+ A) g" s        J5        180度/S        操作方式        示教
& Y1 ^& k# K6 U2 @        J6        180度/S        外部信号        并行I/O信号        16入16出64入64出选配
9 T1 b9 C8 p2 O/ F7 Q: r& N关节范围        J1        正负170度        外部通信        RS232
4 {" Y' i2 z3 Q        J2        135-110度        错误提示        软件对话框提示
( O& h8 X5 V/ a+ b, s6 |        J3        正负160度        电源        AC220V  50-60HZ
1 [/ {2 R# M6 G. X5 w! q        J4        正负190度        合成最大速度        3000mm/S
5 s, A+ v* M; U) x: M$ J        J5        正负120度        臂全长        871.5
+ S4 S4 D5 j# H' h        J6        正负359度        臂偏移        J1(旋转)：100  J3(前腕)：35
重复定位精度        正负0.03mm        位置查出方式        绝对值编码器
工作温湿度        0-35度湿度90%RH        　        驱动电机        1-6轴AC伺服马达
0 N5 D  H! Z" a1 [  ♦密封性能好
3 H9 e3 ~% T. b6 v8 S3 C4 K& L各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液体等对密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
      ♦外形小巧 相对负载大
         机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm，负载能力7kg。
应用领域:点焊、涂喷、
                   昆山宇通非标设备部褚伟伟
                   TEL：15335256882呈
" ~, M) D8 `& M1 g& M; E                   E-mail:15335256882@163,com
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