我的六轴机器人开发进展 （十）——大结局之“尘封与抉择”
时至今日，我的六轴机器人的开发该告一段落了。因为我要将此尘封，做一个新的重大抉择。回忆这段道路，有接近两年了，一路坚持、尝试到今日之成果。
2009年，在深圳做非标设计的时候开始了解到工业机器人，当时广州数控才发布自己的机器人样机没多久。对机器人技术 的兴趣和对它市场前景的看好，逐渐把我引领到机器人探索的道路上来。
2010年，看透了非标行业的技术含量低下，和未来职业前景的黯淡，于是决定辞职考研。读研一方面可以钻研高深的技术（特别是机器人方面的），另一方面拿个华工的硕士文凭能为自己的职业生涯提供一个新的起点和平台，最后呢，圆一下名校愿望，体验名校氛围下的校园生活。
2011年9月，正式步入研究生大学生活。如果说本科大学生活是一个春季，经历3年职场生活后，迎来了“又一春”——研究大学生活。总的来说，华工的大学生活没有让我失望，收获良多。做了很多本科生活没做过的事，收获了很多本科生活没有收获到的东西。了解了以前迷信的名校教授是什么样的，及名校里面的校园氛围。英语角里与各国人交谈，了解各国人的想法和观念，努力拓宽自己的视野。私下也结交了几个要好的外国友人。首次组织过联谊会或者小团体会外郊游活动，令人心情愉快。也偶尔加入校园里的小活动，例如义卖活动、义工志愿者。还喜欢班级里面的周末踢毽子、打羽毛球。喜欢偶尔到东区运动场玩飞盘，这里会碰到很多外国留学生。第一次参加了洽洽舞的培训班，哈哈，又是一次好玩的经历。
华工虽然看起来是工科为主，其实女孩子也不少，只要稍微用心，还是能结识到不少女孩。我属于幽默能力欠缺，表达能力一般，长相一般的那种。但是在别人的眼中，我属于相比他们认识女孩子挺多的那种。呵呵，是因为我稍稍用心的缘故。这里结识的女孩，与本科相比，确实不知道要多多少倍了。在这里谈了两段快和快分的情感，初期认识的新鲜感导致很快的在一起，后来因为性格和观念的差异导致很快分道扬镳。在这里似乎会忘记，我比同班的同学年龄平均要大3岁，我已经在社会上工作过3年。但是偶尔又要去提醒自己，我和他们的经历不一样，我要有自己的想法和为之奋斗的目标。其实，如果我不说，旁人也看不出差别。
后半年除了业余生活外，主要是上课和对机器人技术的了解。这时发表帖子“工业机器人控制器开发http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477”。“syw开门造车”大侠在这个帖子里见证了我的誓言“立此贴为证，誓在以后投入本多的精力，来专注机器人控制器的学习和开发，力争一年半后开始联机调试以自己开发的控制卡为核心的机器人控制器”。从现在的结果看来，不辱当初的誓言。
2012年6月，怀着“创业美梦”的激情，在班级里找了些同学，组建了一个11人的小团队，开始谋划布置工业机器人的开发。任务分配，定期讨论。随后的4个月，团队的运作没有理想中那么美好，甚至失败。成员对此的激情和投入的时间与我的预期有着强烈的反差，或者他们过于高估开发机器人控制器的难度。使得我不得不独扛大梁。7月，广州某公司有意向合作做机器人样机。
从那时直到现在的开发进展，通过论坛上“我的六轴机器人开发进展”系列帖子呈现出来。http://www.cmiw.cn/home.php?mod=space&uid=28129&do=thread&view=me&order=dateline&from=space&page=1
2013年10月，6KG六轴机器人样机的制造和测试已经耗时有7个月了，比预期要漫长很多。主要由于合作企业这边的反应速度，我的团队力量过于单薄。尽管如此，样机测试性能基本达到预期效果。
样机动作测试已经有40余天。
起初20天是，断续开机，进行功能性测试，修改一些软件里面的漏洞。
最近20天，是连续性开机测试，分析其稳定性和可靠性。
稳定性和可靠性的表现：即不得无故障停机或脉冲丢失，必须持久的按照既定机器人程序运行。
我一般是白天偶尔停机查看，脉冲是否丢失的情况，和对比工作点的重复定位精度。晚上就让机器人一直无人看管的自己运行。
这些时间的连续测试中，没有出现异常停机现象，脉冲一个不差，重复定位精度一直在1mm以内。该系统足以胜任搬运/打磨等简单应用场合。和国外机器人相比，还有很多可以补充和使其完美的空间，例如，目前该系统支持的指令还很有限。
现在团队已散，独自一人拽着这么点成果，何去何从？
创业？此路已封。
随着对机器人行业的了解逐渐加深，当初的创业梦想一点点被敲碎。成立机器人团队时，是想走一条类似“广州数控”的发家道路，专门提供机器人控制系统。现在看来，广州数控在90年代走这条路的时候还有机遇，现在走这条路的机遇几乎是无。电子技术和软件技术在中国普及了这么多年，使得做机器人控制越来越大众化了，懂的人越来越多，做的人也越来越多。现在深刻意识到，机器人属于批量产品，要成功市场化，确实需要大量资金。没有500万以上就不用玩了。
风险投资。以前和一个风投联系过，不过我需要几件成功机器人应用的案例，才可能吸引到投资。也就是说：我开发一款机器人，某个公司购买了几台，并成功使用3年以上。这个太难实现了，而且3年后其它国产机器人品牌就更加成熟了，那时早就失去这个机遇了。
继续完善机器人？没意义。
没有看到合作企业愿意为机器人投入资金和人力。它没有足够的资金去把机器人市场化，它也不愿意冒这个风险。即使呆在这里进一步完善机器人，以后又能怎样呢。
转让知识产权并工作？哈哈，好像就剩这条路了。
这几个月是研究生校园招聘的热季了，几乎所有同学都在忙着找工作的事情。穿梭于很多实力雄厚的国内外公司的宣讲会、面试、笔试之间。很多大公司都能提供月薪1万以上的起薪，长期做下去也能有一定的提升空间。但是我不愿意放弃我在机器人方面的造诣和积累，没有投递一家那些公司的应聘。
这2个月被动或主动和几个机器人相关的公司谈过，他们提供下面的条件：
深圳某A公司：不足100人新公司。不购买知识产权，另外新成立一个开发团队，让我带队，进行标准设备的开发。提供薪水1～2万。（开始打算出30万购买知识产权，后来冷静后，又改变主意了）
深圳某B上市股份公司：准备年底成立组建机器人开发团队，2年内推出机器人产品。上市公司财大气粗，好像要引进个某新加坡海归团队。我进去的话，就给个螺丝钉的位置。不购买知识产权，准备重新搞一个控制器构架。
广州某C公司：不足100人新公司。也是准备年底成立组建机器人开发团队。我进去的话，应该是研发核心人员。不购买知识产权 。
……
各位大侠，有啥高见，请不吝赐言～
本帖最后由 civiling1204 于 2013-10-17 14:53 编辑
首先佩服大侠已经做了那么多事情。万事开头难。建议设法先走出去，再走回来。
现在国内市场的环境就是高端的有国外把持，一时半会儿没法和他们竞争；走低端很容易被山寨的低价恶性竞争给挤死。既然已经花了那么多精力吧东西开发出来。如果可能的话，不妨跑跑一些外企或者国外市场。稳定可靠的话，完全可以把价格弄高点，而且肯定可以放心，高不到把客户吓跑的程度。吃饱了，才有经费投入进一步的发展当中。
哥们曾经帮米国大学玩移动机器人平台，结果人家玩出来可以买数万美金；原理什么的我都知道，我在国内自己玩出来的，人家开价高达8000RMB，气得我差点抽他。没办法，还得玩，先吃饱喝足，每次接单子有所改进，就知足了 硕士学位了还会纠结。。。。。。 如果还想继续玩机器人，那还是进个高端机器人公司做扫地僧吧。薪水高，面子足，平台好。练好武功再单练。
去小公司，山寨，山寨，山寨到吐，回头一看，木有进步。 楼主真执着 相比阁下，我的研究生生涯感觉白过了，基本上是在工作室做课题，由于没有任何的资料，课题也只是完成了一多半，算是给师弟妹打基础，没有楼主的大成果，最大的成就就是临毕业找到了人生的另一半。真心希望你能坚持自己的机器人梦想，可惜我们公司虽然有成立机器人项目的思考，但是近期却不可能，不然可以考虑一下。 我个人看法：
轻负重的串联机械手和并联机械手，对小公司和个人来讲还是会有一定的市场空间和成功率。
相信许多人有与楼主同样的梦想。。。
我也有！只是把其当业余的爱好，因为我知道自己没基础和实力差太远。。。
好处是：自己捣鼓GCode_Interpreter，学习了些单片机知识，并用到普通非标设备的控制上面
有梦想就容易进步：）
七分种田（现实），三分打猎（梦想），
楼主还是需要考虑先利用手头掌握的技术创造价值（种田），来继续往梦想靠近。。加油！
把10篇的所有链接做在一起，每篇文章后附上，便于大家连续阅读。 楼主确实执着，其实也挺厉害的。工业机器人我觉得你想简单了。你最厉害的是你那股劲啊。建议你出国。。。。 我也想弄一个机器人玩。可惜自己知识还不够。本来我还一直犹豫要不要考研， 现在我觉得自己还是得考研 我要不断的充实自己。