步进电机重复定位精度，请教高手
本帖最后由 黔遵客 于 2012-11-2 21:56 编辑现在一个实际项目中遇到个问题，因我对电方面是彻底的外行，现在这里请教电气高手协助。
是这样的:
设备选用的是步距角1.8度的步进电机,带动直径为Φ24的主动轴,传送平带一样的产品(因牵涉项目机密,暂如此描述),此传输结构确认无打滑现象.与此相配的下部动作,同样是由距角1.8度的步进电机与同步带驱动滚珠丝杠机构。
上部一处感应器(固定不动的),感应到平带上定距离重复的一处位置后停止,下部机构再运动,运动到中间某处固定的感应器感应到时,上部平带带动待安装部品开始与下部滑轨(滚珠丝杠动力来源)上的接受部品一起运动,最后将上部物品放置在下部部品上后,上步平带停止,下部传送机构与完成品一起返回。
进行第2次工作循环时,同样是上部平带会先运动,直到上部感应器感应到那定距离重复点后停止,等待下部同样的运动到中部感应器感应到后在一起运动装配...... 如此往复。
现在遇到的问题是,每次装配出来的成品,上部部品在下部部品上的定位精度在运动方向上的重复性差。
可以确认的是:
1.上下感应器都是固定不动的;
2.上部平带传送确定不存在打滑现象;
3.上部平带与其传送的部品间绝对不存在运动中移位的可能;
4.上部待装部品与下部部品只要一接触,也不存在相对位移的可能.
观察和实测了重复定位误差值,或前或后不一定，但误差值都在0.4mm以内。
我认为是因为步进电机,在感应信号得到后,到每次实际停止时,会不会出现得到感应信号的时候是刚好一步已经启动的时候,那么它停止应该不是立即停止,而是要等到这一步走完才会停,这样的话,以其驱动轴直径24mm,步距角1.8度来算,其误差是0.38mm,也就是说出现或前或后0.4mm内的误差就是正常的了。
不知道各位电气高人，认为我这样的想法是否是无稽之谈?
请教：我改用带电磁刹车的普通电机，是否可以实现感应信号一给出，马上断电就刹车?
虽不懂，但一些基本的东西应该是相通的，最主要的是步进电机和负载也有惯性
首先上传感器检测到上工件的位置时令步进电机停止，这个停止的过程你要精确的设定每一次都多少步停下来，停在固定位置
其次下传感器检测到预定的位置时，下工件还在匀速前进，上工件刚开始加速启动，然后达到下工件的同步速度，并且恰好和下工件在同一垂直位置，这样才最理想，这样这个加速的时间和距离恰好等于下工件相同时间内走过的距离，也就是上工件在下工件之前就得开始启动，所以最主要是设定好这样的时间和距离，在控制系统中实现它，并且使传感器的距离满足这样的设定
直径24mm，步距角为1.8°，单个步距相差确实是0.38mm，但是其他条件都合适的话，两个步进电机的步距误差最大为0.38/2=0.19mm，并呈单向性，即不会是±0.19mm
另外还有信号的产生传递等时间造成的误差，这个不知道能有多少，以及步距角本身的误差，这个应该不大，还有机械部件如丝杠的误差
一点浅薄之见... 首先步进电机的定位精度不是很高，你说的可能性是有的，电机也有一个减速的过程，建议提高细分数试下，我记得步进驱动器可以改细分的，或者把加减速时间设长些，实在不行改用伺服电机，不过成本要高得多，你说用普通的电机那更不行，精度更低了，哦，对了，步进电机转速不能过高，不然会失步的，愚见 首先请排除丢步的可能。
你说的这种情况也有可能，但这就说明步进电机的精度太低了。加个减速试试看？
普通电机恐怕不行。它的速度不恒定。
两种电机是速度恒定的：同步电机，伺服电机。
刹车也不好。猛地一刹，工件会不会摔倒或者打滑？
或者，你仔细调整传感器的位置，确保它发出信号时，工件正好要走整数步才能到达处理位置。
谢谢楼上各位的回复，今天上班已经把此思路告诉了电子工程师，准备修改细分实验了。 期待实验的结果 关注结果 给大家报告结果:
之前使用程序,细分数是800的,后设置到3200进行了试验.
结果,运行到是平稳了很多,但是运行速度相应也慢了很多,而对需要解决的定位精度没见有多大帮助,再改用1600的细分数,结果也只是在速度上的差异,对重复定位精度影响不大.
今天就在机器那发了一大天的呆,把整个结构从头至尾观察梳理了一通,调整了一些主要机构的相对精度,对重复定位精度的改善帮助还是不大,然后调整了上部感应器的感应距离和精度,使其与被感应件更进更灵敏,发现对重复定位精度的改善还是不明显,然后认为与下部3个接近感应器(前后两个分别控制起/终位置,中间1个需要与上部感应器联动控制),认为可能与中间这个感应器感应灵敏度有关,取消接近感应,更换成与上部一样的光电感应器,结果,试验两两重复的精度,4次有3次OK,不OK的初步认为是与零部件加工精度及装配精度相关.明天开始重新核对和计算,然后准备修改再调试了.
再次感谢楼上各位社友的热心参与回复. 看来传感器的选型还是非常重要的，学习了
页:
[1]