四自由度混联码垛机器人，讨论
最近在研究包装行业的码垛机器人，在此发些相关的资料，供大家参考交流。附件中为一个关于四自由度混联码垛机器人运动学分析与仿真的论文，以及根据此论文做的一个简易模型（用Proe5.0做的）。码垛机器人视频码垛机器人视频http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html
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http://bbs.cmiw.cn/data/attachment/forum/201208/19/224336dpft113tvhzf16rf.jpg
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原本只打算传一个简易模型和一篇关于此类码垛机器人动力学仿真的论文，让大家一起讨论下此类机器人的动力学仿真问题。更有兴趣的，也可以把此简易模型导入ADAMS里做动力学仿真，并进行控制函数运动轨迹的对比计算（用于验证控制程序）。鉴于大家对此简易模型有点误解，就再发两张基于此理论模型做的样机模型，供大家学习。详细的工程设计图就不发了。关于视频的一点说明：视频中为在码垛行业领先的日本不二富士机器人的视频，它的码垛机器人的动力学仿真模型和此简易模型原理类似。实际的工程产品呢，出于美观会加一个漂亮的外壳，因此大家看不到内部结构，是可以理解的。
此结构不能用于实际 为什么要设阅读权限？ 有想法 oliver97 发表于 2012-8-19 14:09 static/image/common/back.gif
此结构不能用于实际
该简易模型呢，只是用来做动力学仿真用。而视频中有基于该模型原理做到成熟产品，请仔细看。
楼主：你这个是平衡力臂机械手，叫机器人的话差远了，其实在我们工作中不缺少四边形变形结构，看看汽车版块恁老师的倒三轮摩托车，还有在网上能查得到的滑移装载机等等多了去。 模型太过简化，离实际太远。 视频是日本的吧？到没看出来您的结构和他们有什么相似之处，抱歉
基于该简易模型做的样机
本帖最后由 huawei-hw 于 2012-8-19 22:56 编辑原本只打算传一个简易模型和一篇关于此类码垛机器人动力学仿真的论文，让大家一起讨论下此类机器人的动力学仿真问题。更有兴趣的，也可以把此简易模型导入ADAMS里做动力学仿真，并进行控制函数运动轨迹的对比计算（用于验证控制程序）。鉴于大家对此简易模型有点误解，就再发两张基于此理论模型做的样机模型，供大家学习。详细的工程设计图就不发了。关于视频的一点说明：视频中为在码垛行业领先的日本不二富士机器人的视频，它的码垛机器人的动力学仿真模型和此简易模型原理类似。实际的工程产品呢，出于美观会加一个漂亮的外壳，因此大家看不到内部结构，是可以理解的。
艾乐博 发表于 2012-8-19 22:24 static/image/common/back.gif
视频是日本的吧？到没看出来您的结构和他们有什么相似之处，抱歉
视频是日本不二机器人的。它的机器人动力学模型也是这种。内部结构被外壳围着，你看不出可以理解。