龙九禅师 发表于 2011-7-18 17:05:32

伺服马达低速发抖

位置型交流伺服在驱动器内没有设置软加速、减速时间的参数。过通过上位机程序来实现。

一台是西门子 一台 三菱

都出现低速时候带着工作台在爬行 走下停下的。

完全排除载荷过大，安装精度，安装刚性等原因。

现在我怀疑是增益设置的问题

在下是搞机械的 不怎么懂伺服控制 可有社友遇到过这种情况

若有 请指点一二，不胜感激

lichuang6777685 发表于 2011-7-18 18:12:00

是你前馈增益小了。

舟航 发表于 2011-7-18 22:35:01

龙久，上次提的问题怎么样了，没有下文了，解决了不要保密憋着，不好，憋坏了脑子。哈哈
还有，安装刚性是什么意思？不太明白。
这种情况一般就是增益大了，你调小点就好了，根据机械结构试凑。

luosong0819 发表于 2011-7-19 09:39:16

嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來不啊

sandy_love 发表于 2011-7-19 10:34:06

机械连接刚性没问题的话，低速时走下停下？这貌似就不是抖动哦，是不是电机扭矩不够？

andyany 发表于 2011-7-19 13:03:43

围观学习中

zhouyang 发表于 2011-7-19 23:03:51

说明书上写的明明白白的，要避开低速共振区！和变频器差不多！变频器在带动带减速机的电机时会出现低速共振。
你可以将加速时间减小   减少低速时间

激光gavin 发表于 2011-7-21 16:00:30

可以查看一下编码器的反馈分辨率，如果线数太低了，在低速时，有可能发抖

留在未来 发表于 2011-7-21 18:30:01

不记得看的是什么伺服里面有提到，低速时运转时间不能过长，要不会出来抖动。有时直接就不动，一直抖。
解决方法是，可多次激活动，或做微小的变频(如原来5KHz,可改为5.1K，动行一下又改回去。)

生而为赢 发表于 2011-7-21 22:02:19

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步进电机有低速共振的现象，难道伺服也有吗？
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