汤圆园 发表于 2023-12-12 15:26
动能转化成重心升高的势能，看看需要走最大的坡会不会翻，看你图感觉还是算算能爬多少°的斜坡再说吧
能详细的说一下怎么计算吗
在SW用草图画一下接近角和离去角，不考虑动力因素看能爬多大坡，
按你这个比例的接近角，只要重心不高，在两轮之间，都没问题
需要知道负载重心高度和小车的轮距，还有小车的高度。
起重机设计有一个稳定性计算的方法。
在小车爬坡时，会有倾斜的角度，只要重心没有超出一侧的车轮，就不会翻到。
zhj29 发表于 2023-12-12 16:17
能详细的说一下怎么计算吗
这个东西说简单就是重心不要超出倾覆线（小车为两轮轴线），说复杂的话要考虑很多，先考虑能爬多少°角，要考虑前驱还是后驱，或者全驱，配合考虑转向在前还是后，总之最终计算就是车重和货重的的法向力产生的摩擦力大于切向力，知道爬坡角度后，你不就可以建模或者笔算爬坡时小车重心位置了，不超出倾覆线就好。然后如果转向在前的时候要考虑前轮留最少10%的法向力作为转向操纵力。最后还要考虑下坡制动时重心变化的情况，这个时最危险的，一般上坡时小车不会翻的，能翻的往往是下坡时，特别是下坡制动时，制动力矩会成为一个倾翻力矩，加上这个力矩后再看看重心有没有超出倾覆线。
本帖最后由 zhj29 于 2023-12-13 09:58 编辑
汤圆园 发表于 2023-12-13 09:04
这个东西说简单就是重心不要超出倾覆线（小车为两轮轴线），说复杂的话要考虑很多，先考虑能爬多少°角， ...
感谢解答，我的这个小车就是麦克纳姆轮小车，轮子是万向轮，全驱，轴距大概2.3米，轮子直径大概是400mm左右，这个小车上部是带有类似剪刀手的也，能升降的。上方的物体可以默认是个均匀的物体。爬坡的角度大概是50度左右，能麻烦您跟我说一下具体我要怎么计算吗，万分感谢
詹姆斯007 发表于 2023-12-12 20:30
需要知道负载重心高度和小车的轮距，还有小车的高度。
起重机设计有一个稳定性计算的方法。
在小车爬坡时 ...
有详细的计算过程吗，可以分享一下吗
50°，甭说装有东西，这车能爬上去都已经很屌了
zhj29 发表于 2023-12-13 10:14
有详细的计算过程吗，可以分享一下吗
你去找《起重机设计手册》看看。
社区里应该搜得到。
|zhj29发表于 12-13 09:53<i class="pstatus"> 本帖最后由 zhj29 于 2023-12-13 09:58 编辑 </i><br><br>感谢解答，我的这个小车就是麦克纳姆轮小车，轮子是万向轮，全驱，轴距大概2.3米，轮子直径大概是400mm左右，这个小车上部是带有类似剪刀手的也，能升降的。上方的物体可以默认是个均匀的物体。爬坡的角度大概是50度左右，能麻烦您跟我说一下具体我要怎么计算吗，万分感谢<br>好家伙，动不动就50度，越野？
可以用motion做运动仿真，学有余力可以学一下adams