40# 湘里狼 如你所提，想开发一套能与电脑脱机工作的驱动控制器。
先举个例：大家对ＰＬＣ可编程控制器都非常的熟悉，ＰＬＣ对被控制对象发出连续的指令，是一步一步执行人工编写好的梯形图程序，程序执行完成，被控对象动作结束。
控制软件了也一样，它是在计算机内运行处理计算程序，对比输入、输出反馈数据，程序语句也是一行一行的往下读，一个命令一个命令的往下执行。
简单的程序命令是可以存储到某个存储器内运行；如果是复杂的程序命令，同时要进行实时数据计算，要让它与电脑脱机在某种程度上讲是不太现实的。
是比较有难度的，不过现在市面上有售的运动控制卡，据说是可以做到让机器脱机控工作，并且可以读写部分软件，只是听说而已，没有实际使用过，不知道可性度如何:lol
楼主 我想知道怎么解决定位的问题的？
机器人的后三轴运动(实现手腕俯仰、滚转与偏转的机械机构)，无论是汇交式，偏置式等，都会遇到诱导运动问题，也就是三个传动之间是相互干涉的，如KUKA IR-662/100， DENSO垂直多关节机械手臂等，请问现在有关节型机器人后三轴运动是彼此独立，没有相互干涉产生诱导运动的吗？具体有哪些型号呢？如果各轴传动空间足够，还会产生这种现象吗？如果都产生诱导运动，请问如何在控制系统上进行修正呢？可以给点建议，或者发点资料吗？谢谢
即然我们选用了行星齿轮传动，那么我们就要进行行星齿轮的相关计算。
首先选定模数，由于机器人手腕部分结构要求尽量的小，输出的转矩也相应不是很大，但是，它却会在正反两个方向上存在着高速换向的可能，也就是说在换向时齿轮要克服很大的惯性力，因此，模数的选择计算要按输出转矩的数倍来计算，也就是说：在按强度计算模数时，安全系数选大些。同时由于结构的限制，尽量选用小模数。有关齿轮的计算公式大家可以查阅《齿轮设计手册》。这里我选用模数为：1m 选定了模数，下面就要计算传动比，有关行星齿轮传动的计算大家可查阅《齿轮设计手册》或《机械设计手册》内的《齿轮传动部分》，里面有详细的介绍和计算范例。在此不作介绍和引用。
行星齿轮传动，必定有一个结构是浮动的，在机器人手腕部分是不是也适用呢？哪一部分做输了出？哪一部分浮动？
首先，机器人手腕做360度转动，结构又比较小，再者就是它的输出部分是要有一个法兰，用来安装夹持执行部件的。
如果让行星架浮动，行星齿轮分布在太阳轮圆周上，让它浮动时，在运转过程中它不是绕定轴转动，也就是说它不满足输出法兰的转动条件。
现在我们考虑一下让内齿转动，法兰固定在内齿轮上，这样就可以保证法兰的转动条件。
下面给出手腕的结构图，无浮动部件，内齿轮转动。
正要这方面的东东！！！！谢谢
感谢楼主，长知识了！
讲的不错:handshake
学习中:handshake
讲的很好。多谢