机械结构和传动原理动图
翻转翼型的风力涡轮机1https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/7edc287befd949dbb7001a856f3d27d3~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=bTO7QRtkxrUZn6Dwkep0oCGAfo8%3D由于黄色的筒形凸轮、粉红色翼型只在涡轮机柱的一侧显示了它们朝向风流（蓝色箭头）的面。因此，风总是在涡轮机的蓝色轴上施加扭矩。下面这个动图展示的是细节。https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/eae1a7d6c2f5493cb9ec202a2f9fb0a7~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=KByR5WCMxmbI9jIh1Eqa4WntLz0%3D
黄色尾舵有助于将凸轮块（在棕色柱上枢转）向风流方向旋转。其实这种结构也可以只使用一个凸轮，并通过绿色条（构建平行四边形机构）连接每一列的翼型，如下面动图所示。https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/e7a3ed74f1e4443785df8c9d535df783~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=zuniKunF0B2Eyd8oOQpTMlkVhoM%3D
翻转翼型的风力涡轮机2https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/807db8869e664b9096f2e308a2ae6093~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=nS3GPmfO1XK3IED4NMGGN0HF%2FKQ%3D
黄色翼型显示他们朝向气流（红色箭头）的面，由于绿色盘形凸轮，仅在涡轮机柱的一侧，所以风总是在涡轮机的蓝色轴上施加扭矩。俯视看一下它的运动细节↓↓https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/b71cfb0e254b42a9bb85b220aa9d2bc5~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=MCwAqs2PNXnvEK1tKGW%2BtRWPzUg%3D
绿色尾舵有助于将凸轮块（在棕色柱上枢转）向风流方向旋转。半圆形翼型风力涡轮机https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/e279e514542542598f0bbd80d2d84ee9~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=WxpBSUwFpHvfWDectl6TEJpWrwM%3D
当黄色翼型位于蓝色水平杆下方时，另一黄色翼则朝向风流（蓝色箭头）。翼型面垂直布置，以确保风吹动翼面为涡轮机产生持续的扭矩。蓝尾舵有助于旋转蓝色杆（在棕色柱上转动）朝向风流。紫色垂直齿轮轴将扭矩传递给发电机（未示出）。不同位置视图展示↓↓https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/fa82dab255e64e96b1c624da2465583c~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=blLMvur%2BmeRDYUoyLLDFOQRQOUo%3D
旋转和平移动作构件1https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/2a7f48715d4b44dfb92801bd6e342209~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=l%2B4w8%2BN7tzjZ%2B9Z8d2uFZNHaYqg%3D
输入部分是黄色桶形凸轮和绿色圆盘凸轮。输出部分是粉红色轴，它向前移动→向右转→向后移动→向左转。桶形凸轮控制直线运动。绿色盘形凸轮控制90度转到，角运动。不同的角度下面这个动图更好理解↓↓https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/afbc37ff51aa4ea79379410fdc9c084a~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=igEIHgu2d3xdWopRmbPf1kDlIwk%3D
旋转和平移动作构件2https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/9fad4439f6cd480bbd09d75a4a35a910~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=OsnKXFh85SQOiYzRJwQzU20KOUI%3D
蓝色输入曲柄使粉色销（固定到橙色管上的部件）沿着基座的矩形跑道移动。因此，管运动如下：向前移动 - 向右转 - 向后移动 - 向左转。内部透视图↓↓https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/eaf98544829540218868970f645f031f~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=nDUJEON0A6Esqz%2FzIAth6yur4iw%3D
齿轮齿条驱动https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/a087658a45d84c6eac3ba8341d130ee4~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=9I1y4O4hkUYXVl9TQYnrYsc3uJw%3D
绿色支架和蓝色圆柱体固定在底座上。灰色滚子承受齿轮的径向力。这种设计避免了长滑道，易于组装并减小了摩擦力。开门机构https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/3cdcbf238b2e401380c28637fc51b7b4~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=W1kjwqTZwlpr9WI0E7I%2FMvUWuQk%3D
这是一种简单的开门机构，这种机构在断电的情况下，用曲柄（未示出）转动灰色蜗杆即可。下面是细节展示https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/476c667ad8dd43e88f00fd10f0ae7982~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=cT607ww3RYfoW%2F9gyN%2Ft2LtAH90%3D
Delta 机器人1https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/f9da61458ea543c1af19123bf0d63212~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=G9YsiXw%2FEh6q5eOX7PdpEIx%2BuBo%3D
黄色部分由三个步进电机通过空间连杆控制。绿色和粉色条构建了3个平行四边形机构。机械知网：分享知识，传播价值。https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/e728dfa51b0944b3a0e11ed9d734a2f1~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=2pDMmdl68FCfP8XsRTPhtOL9rmg%3D
在一些设计中，它们之间的旋转接头被球形接头取代。动图中当三个蓝色输入曲柄以相同的角度旋转时，从中心位置开始的头部运动，首先一个接一个，然后同时旋转。头部始终保持水平并且不旋转地移动。https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/c783cba1a2794afe8c0800e67cdf31bd~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=WikqvnvFZADY%2BWsCUYZ%2Bf5M%2FdRU%3D
通过组合输入曲柄的位置，头部可以到达3D空间中的任何位置。然而，计算并不简单。它可以用于3D打印机、拾取和放置设备。Delta 机器人2https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/85181ed451e948af8234ac871a7599d6~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=4FQ7O18RVt96z4yPKUZlZTFA5m8%3D
黄色头部由三个步进电机通过螺旋传动和空间连杆控制。绿色和粉色杆构建了3个平行四边形机构。在一些设计中，它们之间的旋转接头被球形接头取代。动图显示了当三个蓝色输入滑块以相同的位移移动时，从中心位置开始的头部运动，首先一个接一个，然后同时移动。https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/328fbc4ee29342569c46034ad46fe0e1~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=j7SMw0kUIIPtqE98jnvtKDRrdRw%3D
头部始终保持水平且不旋转地移动。通过组合输入滑块的位置，头部可以到达3D空间中的任何位置。然而，计算并不简单。它可以用于3D打印机、拾取和放置设备。2自由度机器人头部动作(上下和转弯) 1https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/9962b535f7274961902ac8832291d0c9~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=IGAopl1hQD%2FMlvlt63a44YOg4Qs%3D
黄色的机器人头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，沿垂直轴平移。每个动作都由步进电机控制。上下移动时，黄色小齿轮的齿在绿色齿轮的齿上动。上下和转弯同时进行↓↓https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/7e1f979348954a0285653068f32790ce~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=KoQtF2wYRdp8rOrDb%2B782Z5RD6o%3D
2自由度机器人头部动作(上下和转弯) 2https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/a654bffabe784178999d5db0b8bfe1b7~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=uyXdhes2JOhOvs4NNhU0gsaW3v0%3D
固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转， 沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。当轴旋转时，轴的圆齿保持齿轮齿条啮合。蓝色电机轴有橙色轴（滑动键）的棱柱形接头。底部特写↓↓https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/b3b15f28d83e40f7b19e4e92b1a9fed6~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=v9hscg2QnmH9yuUvW6M2OsRjFoM%3D
2自由度机器人头部动作（上下和转弯) 3https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/8d52d8bd734f4fac9b48a4c97ff238b0~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=WWr%2ByJ%2FZxCdR3Ie6AVzyexMi4GE%3D
固定在橙色轴上的黄色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，沿垂直轴平移。每个动作由步进电机控制。蓝色电机轴有橙色轴（滑动键）的棱柱形接头。https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/8f9fc8bdeb714b7b8c6836e3fb569f3d~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=YoPYOfWRd%2BbjksX9Ipu8xmGSdZU%3D
2旋转自由度的机器人头部动作1https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/42948f2d1f114e018ca04d497932cb3d~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=3DyORlonk3Sr5WM0qma7h6M2UgM%3D
固定在灰色角部的黑色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，绕水平轴旋转。每个动作都由接地步进电机控制。这是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线都是平行的）。2旋转自由度的机器人头部动作2https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/5b859c34ac2c48839e000f4210339413~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=mtohDXg5WLde2diC6AS7vi%2BKf3s%3D
固定在黄色环上的黄色头部有两个自由度：绕垂直轴旋转，围绕水平轴旋转。每个运动由接地步进电机控制。它是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线是平行的）。绿色和紫色条通过旋转接头连接在一起。2旋转自由度的机器人头部动作3https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/ead4fbbf3874444db30b2ca83122be14~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=NlTAAv18xcNwqYoiBJLKjtj1tyQ%3D
绿色头部固定的深绿色部分有两个自由度：绕垂直轴旋转(由垂直步进电机通过粉红色垂直轴控制)，绕水平轴旋转(由水平步进电机控制)。两个电机都接地。细节展示↓↓https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/731f667088ea4172890428f686e7e5dc~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=RJP%2BtC7uTQJ3%2F4Ik6XsR9DKM%2BB4%3D
2旋转自由度的机器人头部动作4https://p3-sign.toutiaoimg.com/pgc-image/682d1a02a53d4869967d6a9818e18ba3~noop.image?_iz=58558&from=article.pc_detail&x-expires=1670220047&x-signature=qSRQ4sGLeAlWIVWWGgGIXQ44Qvw%3D
固定在垂直锥齿轮上的头部有两个自由度：绕垂直轴旋转（由右步进电机控制） 绕水平轴旋转（由两个步进电机控制）。他们的方向和速度必须相同。它是一个球形机构（所有五个旋转关节的轴线是平行的）。两个电机都接地。
(ง •̀_•́)ง(ง ˙o˙)ว
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精巧的结构设计
谢谢分享，又GET到了新知识:victory:。 好东西，学习了 学习了，涨知识了 这个原理图是怎么做的啊
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