桁架堆垛机，寻找大神指导
桁架堆垛机产品：空油桶，直径600mm，高900mm左右，重量约25kg。
设计要求：1，将生产出的产品输送至仓库，由桁架堆垛机进行堆垛入库；
2，出库时由桁架堆垛机将产品运至输送设备上，由输送设备输送出库，并输送至大车上。
3，入库速度每分钟8~10个；出库速度每分钟7~8个。
尺寸：桁架X轴14米，Y轴5米，Z轴4米。
问题：1，若是一次抓一个，节拍跟不上
2，若是一次抓多个，抓手怎么设计，怎么保证不颤抖
设计两个桁架，一个用来进货，一个用来出货 本帖最后由 bonetr 于 2021-10-29 10:17 编辑
为什么节拍跟不上？6秒一个距离23米。机械手功率不够？ 油桶什么材质？铁的话，可不可以直接磁吸？这样抓手的结构就简单了 sunbetterwu 发表于 2021-10-29 09:59
设计两个桁架，一个用来进货，一个用来出货
是这样设计的，一个入库，一个出库
bonetr 发表于 2021-10-29 10:09
为什么节拍跟不上？6秒一个距离23米。机械手功率不够？
每分钟8个，要6、7秒一个来回，速度太快了，会颤动
考虑类似这样的方式，一次取放一行，只需要Y轴和Z轴。这样就可以把Z轴加强，或者按照以前方式做3个小的Z轴就解决了。 奔跑吧，蜗牛 发表于 2021-10-29 10:38
每分钟8个，要6、7秒一个来回，速度太快了，会颤动
那就降低运行速度，多弄几个机械手接力。这样还能多卖点钱
机械小将 发表于 2021-10-29 10:38
考虑类似这样的方式，一次取放一行，只需要Y轴和Z轴。这样就可以把Z轴加强，或者按照以前方式做3个小的Z轴 ...
谢谢，这样抓手会不会太长，运动起来会晃动吧，而且油桶也不是摆一层，是逐层递减的
bonetr 发表于 2021-10-29 10:53
那就降低运行速度，多弄几个机械手接力。这样还能多卖点钱
;P，客户同意我也愿意
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