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一。前言
& f, B" G8 B" ~- R+ h 最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。9 g' z6 G$ @0 v5 R
从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖
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二。需求场景
. Y: s1 l0 e) g* j 自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料6 K' \' S" T1 P4 c, j
" e$ ]9 k$ C1 } 下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了
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三。技术选型
/ P7 A5 |) D( w9 ]8 a ?9 {' a 执行机构： 类似叉车的执行机构4 b! ^# n# v" H3 F
电机： 伺服电机: ?* G r/ X6 E2 q) c* y
导航： 综合SLAM
( I/ m! d3 o+ Y8 ? 控制： 嵌入式linux+中央计算机$ P. a% h6 G! Y" J" @! a/ q; _2 `
传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID
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' O: L0 _( ~7 d* L7 r 其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。
/ v4 `5 t8 b3 ^# i0 D2 J 所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。+ @7 I' B) G. Z! G( A' N
目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。
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四。其他
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) \1 I, X. Z- i& S1 L# b9 _, d 其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了! B( T) C$ d0 D/ \& l7 o$ e
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发表于 2019-8-13 00:25:45
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