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一。前言 3 j5 W, e2 m2 X- r& n* ]8 v
最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。1 c5 s9 x8 m7 l* o7 c
从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖" p% Z* L/ z8 C9 r
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二。需求场景
% s4 T2 U4 p1 E; } 自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料
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3 l* j$ d0 q9 c" x 下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了( _! J x; ]- I1 R$ b5 V
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三。技术选型
: s: g5 u1 Z" T- D# _ x 执行机构： 类似叉车的执行机构
0 t7 N: [7 ?& c& ?* U" q2 W 电机： 伺服电机& b! t; B8 H8 B2 p6 q5 r
导航： 综合SLAM
5 `4 Q* A* N7 B+ l; D 控制： 嵌入式linux+中央计算机
* {8 e+ }" ?2 S0 I 传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID 6 g' y4 y7 c0 S$ ~; z
) | w5 A1 k1 q# Y 其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。
6 [- c! m3 f/ q& E4 W( R3 w1 h 所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。
' y; f- I% P$ X 目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。
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四。其他
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其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了
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发表于 2019-8-13 00:25:45
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