|
|
一。前言
9 k# x V/ q$ F' B 最近在北京出差，晚上回到酒店不想干活就刷了刷坛子，发现AGV好像还是一个热点啊~ 借着晚上淋的雨说说AGV的从设计到控制。
. ~8 q$ ]4 J+ j9 {1 q 从上学时候就开始做这种小车类的东西，分享出来求拍砖2 `# W' S0 B6 q1 L8 x
2 t7 S7 T% R, H7 X二。需求场景- U: D$ d( A" C+ [+ [/ h
自动流水线摆盘 =》 AGV搬运至下一工序 =》 下一工序自动上下料1 s& v" t* L& m+ h) q
6 {) C5 C4 W! j( W- `- Q$ o- q 下道工序没法用传送带解决，所以就别纠结为啥不用传送带了" z& O2 D) |5 m4 S
$ A/ ?/ O' f w三。技术选型
4 f: V9 D0 H& Z( j 执行机构： 类似叉车的执行机构
2 h: D1 H. E+ i6 @ 电机： 伺服电机! G. x# D* Q: K" H
导航： 综合SLAM" O; d0 |7 W) d; n1 \- f
控制： 嵌入式linux+中央计算机
; W4 {" n' ~7 z; u/ |& j4 v8 I 传感器：编码器 加速度计 陀螺仪 指南针 超声测距 RFID # k9 J& ?7 x! Y' T
$ m6 X$ u' Q( J: q( C( { 其实其他都没什么，主要是导航和控制，首先工作环境是没有人的，并且不止一个AGV小车在同时工作，这样就类似于物流转运中的群控小车了。
# E8 ^9 ]5 K" A0 b& o# M. l 所谓的综合SLAM，这玩意儿的slam是结合RFID、编码器和一块JY901芯片（陀螺仪 指南针 加速度计）的，RFID仅仅用来校正误差的，也就是说轨迹不是固定轨迹，是由中央计算机动态规划再实时下发给各个AGV的。
! v9 z, k0 d; M- {$ [ h% z" U 目前我依然觉得激光雷达用在AGV上是一个伪需求，曾经用过思岚的360度激光雷达价格在600左右，还有一个日本的120度固态激光雷达价格已经上五位数了，AGV是为了节约成本的，用激光雷达反而会带来更多的问题，性价比极低。一个好点的激光雷达顶的上这玩意儿上所有其他零件的和了，当然就没必要上了。
% z9 L6 I2 E R5 A( U( E0 y5 I3 F7 ?/ L9 A( p, F0 P0 W
四。其他
+ h. ~0 m- _3 j4 ~' f( C6 p5 \+ P/ T& ]
其实这玩意已经非常非常成熟了，接下来整个行业的主要目标就是缩减成本，提高集成度了
* |3 {# Q% O' s; ?6 T# Y3 f" j; }( o7 K5 W: }. O9 u% N ~
- z" Y) k8 u& y" Q& U
7 |: m8 R+ Y3 \. B* ]! ] |
|
发表于 2019-8-13 00:25:45
楼主
