双轨道机构，动力在一侧，工作时一侧有摆动，怎么解决

风格尚11 · 发表于 2019-8-6 20:18:33

大白小白发表于 2019-8-6 19:00
6 N; [8 {* K5 n& e" w焊接还是螺丝连接？

螺丝连接！

849519836 · 发表于 2019-8-7 09:32:07

风格尚11 发表于 2019-8-6 16:43" `# \ g4 I& _% P) ^ y" l
机构已成型，重新设计肯定来不及了，想尽量改善！

那你这套机构用不了多久，就有可能报废的。长期下来另一侧有可能憋死的，所以说还是在不大概的前提下在另一侧加一组动力源最好，最简单的是采用双伺服驱动，不过这个就看你们电气工程师的水平了，要不然下来也是会经常伺服报警的，其实就是用轴将两侧共用一个动力源。长痛不如短痛，自己好好想想，到最后设备到了客户那边在修改，都是泪的

lurenyi · 发表于 2019-8-7 11:49:31

你们整个公司当初就没同事质疑你这结构超级不靠谱吗

风格尚11 · 发表于 2019-8-7 13:58:19

lurenyi 发表于 2019-8-7 11:49% o3 Y+ K3 f) f4 P$ @6 M
你们整个公司当初就没同事质疑你这结构超级不靠谱吗

这套机构之前的老设备有用，不过那是用kk模组搭的并且总长只有1.1mm ，为了节省成本这次改成丝杆+滑轨。相似的结构，所以就没人关注这里了，设备装好后，我去推了推，发现抖动比较大

风格尚11 · 发表于 2019-8-7 13:59:15

大白小白发表于 2019-8-6 14:06
7 ~% F( _* z8 U" {1400mm的跨板多厚？最好加筋；
: r% t9 c- a* G% ]$ z, ^7 U7 s$ P* V2 b4 ~+ s7 \
在右侧增加一条线轨，可以测试一下。

工件已发等待测试结果

风格尚11 · 发表于 2019-8-7 14:01:28

849519836 发表于 2019-8-7 09:32
8 m4 `& x3 g) X* P9 E* H) ]! r那你这套机构用不了多久，就有可能报废的。长期下来另一侧有可能憋死的，所以说还是在不大概的前提下在另 ...

目前伺服动力的参数优化后，抖动明显降低，等待跑产品后的效果》》》（伺服厂家说是调整下什么参数并且给演示了下，有效果）

大白小白 · 发表于 2019-8-7 14:16:44

风格尚11 发表于 2019-8-7 13:59
) q, Z# m" }7 t7 C! t工件已发等待测试结果

回来发发照片，看看能不能一起想办法改善，减小损失

weianrong1 · 发表于 2019-8-7 18:03:13

|尘世天涯发表于 08-03 23:33楼主这个结构，如果负载是偏在一侧的话，一定会发生楼主所描述的“摆动”，负载越是偏离驱动端，摆动越明显。 
+ j1 E7 u8 |/ ~5 S1 e3 ~ 
2 B( Q- M) {) I2 {" ]8 r这个摆动是几个方面原因造成的 
/ }3 N! V. p- ^9 Z5 Z/ c9 } # o$ Y) S Q( e' F2 h& o
1. 1400毫米长的连接板自身变形 * U- ]" H1 H( d: v) `
2. 连接板与滑块之间的“扭动” 
7 \ }4 I, M/ r) G+ y# F3. 导轨与滑块之间的间隙 . |# S! q+ u. k. I) S, P1 z' Z
 
; l, Y) l* p8 \8 v( S& L对于50公斤的负载来说，完全消除应当是不可能的。减小还是可以的，备选方案有 ) ~$ b6 C: H: D8 }4 J x# h, _
 4 Y& l% S( E% t( O4 |% f
1. 连接板增加厚度，增强抵抗变形的能力 , ^8 J8 _! Y# g1 _. D+ F8 l& X/ P
2. 更换有定位销孔的滑块（THK，力士乐好像有这样的型号，可以直接选择），并在连接板上增加定位销孔。实在不能更换，也一定要在连接板上打销孔，对滑块进行限位，放置滑块与连接板之间发生相对滑动 
! v1 p6 b4 c) z6 a# r. t5 _2 Q% g3. 选择中预压或者重预压的滑块，降低滑块与导轨的间隙，增加整体刚度 " U! X* @- j; v: J4 f& \, o, Q
4. 连接板每侧都跟两个滑块固定，且两个滑块的间距放到最大（所谓最大，就是满足行程的情况下，两个滑块离的越远越好）

老哥说得很全面

849519836 · 发表于 2019-8-8 10:43:06

风格尚11 发表于 2019-8-7 14:01$ T4 u8 h) d4 x O
目前伺服动力的参数优化后，抖动明显降低，等待跑产品后的效果》》》（伺服厂家说是调整下什么参数并且给 ...

程序是能优化一部分，解决因跨度过大造成的共振（加滤波器），优化程序。但是主要的问题还是结构性的，不要指望程序能完全解决。一套良好的程序是建立在理想的结构基础上的，LZ

风格尚11 · 发表于 2019-8-8 13:21:16

849519836 发表于 2019-8-8 10:438 @1 n# j$ h6 F8 f
程序是能优化一部分，解决因跨度过大造成的共振（加滤波器），优化程序。但是主要的问题还是结构性的，不 ...

知道的，验证方案也在做，同步进行！每一步都有不同的效果！

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