问下，机器人液压系统原理？

m2006410

看了论坛搜索的信息，总结如下（伺服电机提供动力，实现稳定的压力，然后阀门用开启的大小来控制流量，然后液压缸内的位移传感器反馈位置，然后阀门判断开启状态，液压的压力要不要控制，这个不清楚。）

( j) k; \& @: k$ a  r疑惑如下，如果用传感器做反馈，那不是永远慢了一个节拍，当快到预定位置时减小流量？还是说像水表那样计算流量，流量到了就停止？还是说和千斤顶那样一个固定的压油室用凸轮节拍的给油？
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晓昀

机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。
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如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做计算，间接去控制位移。因为控制流量实际就是控制运动件的速度，再用速度和时间把位移联系起来就是控制位移。
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& i/ r5 r+ d, D5 G* V- ^最后一句”类似千斤顶，……凸轮……”，没看懂什么意思。

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。
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* C- P6 S0 H% P4 }: r& a如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样能计算液压流量值，通过流量值和传感器和阀门开启大小来同时判断的？
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机器人动作在不停变化，对油缸的压力也在不停变化，虽然伺服电机能提供恒压，但是流量的速度会因为机器人动作变为动态，的，那么是怎么控制恒压同时稳定流量？或者就不稳定流量只检测位移和检测流量值？
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m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
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( G0 I: ~2 A+ Q# |如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

那个千斤顶，随便说说的意思就是手工千斤顶不是压一下，升一下，那么升的距离虽然不准确，但也相差不大，如果是电动活塞千斤顶，控制活塞次数是不是可以实现一定的定位。这种和点动快速电磁阀应该有自己的特点。
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晓昀

m2006410 发表于 2019-6-18 08:31
主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样 ...

控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流量的目的。

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 08:52
控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流 ...

感谢帮助
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侯呆呆

机器人伺服电机是通过PID控制的。
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1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。
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3 o, S" |+ N+ s0 y- H4 u% s2、单独的I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，。。。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。。。

  B8 K* i8 v* R  s3、PI（比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。。。

( m" E' ]& A/ y- o4 t! Q6 f2 {4、单独的D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性。。。

% O# h" h8 A( `4 }6 Y2 R2 C- z5、PID综合作用可以使系统更加准确稳定的达到控制的期望。。。

所以在P环节会给设定好的前馈量，有一定的提前量

m2006410

侯呆呆 发表于 2019-6-18 13:57
机器人伺服电机是通过PID控制的。
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$ K2 Q6 R" `9 d' H7 a6 _1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差 ...

感谢，这个问题我总结下，就不了解了，怪复杂。
' [5 S5 a" Q1 ], h# N6 a比如码垛机器人，就如同挖掘机，挖掘机铲好土，在0度位置和80度位置给油缸造成压力是不一样的，还有就是每次铲土重量也不一样，那么要精确位置，就至少需要重量传感器测量重量，然后在计算在不同位置角度给油缸所带来的压力值，然后系统通过一系列计算反馈给流量控制阀，通过计算系统可以提前就测算好相关动作和幅度，并且像汽车定速巡航那样，系统对机器人本身的“加速”能力是测控好的。................并且伺服中没有流量计这个传感器，伺服液压机器人也没有电控机器人精确，快速，油缸没有压力传感器和伺服阀门压力控制的配合。



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