看到那里是那里,想到那里是那里。
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驱动过程中的时间因素。
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, ^- N* r. T N/ A! `2 C机械时间常数:恒定电压下,直流电机的升速是一个指数上升曲线,可以用它的机械时间常数来描述。这个常数通常是在空载、额定电压情况下计算出的(我从另一个手册上看到机械时间常数是这样定义:在额定电压下,空载速度达到三分之二额定的时间称之为机械时间常数),一般的电机机械时间常数为几十毫秒,好的也有几毫秒的。
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. Q; g0 {" {2 d, P7 `数字位置和速度控制电路典型的时钟频率为1kHz。1 p3 a2 | O* V
! H2 K" V5 x$ Q4 ]- b为实现电机动态响应,位置或速度修正所需要的转矩越快达到越好,一般电流控制器的时钟频率要比位置和速度控制器时钟快10倍,典型的时钟频率为10kHz。$ K4 l4 z" E- t% I1 u7 d( ]
F ?, i' w+ }串行RS232就比较慢了,如果与主机系统通讯,信息将不能得到实时的传输,这就意味这命令需要几个毫秒才能被接收到,对于大多数应用场合,几个轴是相互独立的,这种通讯方式是足够了,但是不能用于同步控制。 |