求助，库卡机械手坐标系的问题

昊天大帝

   问题有点低级，忘大侠们指教！！！
: |" R8 F7 k! J. P3 [: r现在刚接触库卡6轴机械手，现在对坐标系，世界，ROBROOT，基础，法兰，工具，这几个坐标系还是分不很清楚，
6 S9 f* m0 M3 r. w$ _" E* e具体什么时候用世界，什么时候用工具，不是很理解。看说明书有点看不懂，
' o8 {3 `: b" a" n3 O' A/ F+ f希望大侠们能举例说明讲解下，最好是白话，就等是普及义务教育吧，谢谢。

外圆车刀

要实际操机比较好理解    使用2次就会了   

biggunner

机器人厂家有培训的