使用压力反馈调节平衡制造一个仿生机器人

二爻机械动力

机械——菜鸟 发表于 2018-11-27 08:54
3 y" S; D4 y: B% f: c+ m; j压力反馈！人机用的至少是六轴传感器，你用个压力就搞定了？你的受力只有一个方向？

; C( e  \9 H+ w3 o, q6 }8 I大哥，楼主只是个人研究者，很多问题都要作简化处理。最好要能实现最佳的效果。
& o0 l; l/ I- \" ?* c我的第一步只要它能站起来平衡，如果能走两步那就是超额完成任务了。
将来，可能会在肘部、膝盖、臀部安装5个压力传感器。这是为了在足底传感器失效之后，仍能保持身体的某种平衡，比如匍匐前进以及一屁股坐在地上。
% S& x+ `% ^2 F2 L" ?这些东西是购买压力反馈平衡调节系统的乙方考虑的问题。

我的任务只是验证：能否通过压力数据进行有效运算，驱动电机进行平衡调节。
" c7 p& ^; l6 f这个任务如果完成，那么这个程序就能移植到任何一台能够压力反馈的机器上。比如军方绝对不可能用橡皮筋，用液压的机器也要能用这个系统。非人型（比如蜘蛛型）的机器人也要能用。所以我设计的机器人，最大的价值不在结构构造，而是思路。
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二爻机械动力

人体的肌肉组相当复杂，所以也要作简单化处理。假如有个几千万的投资，自然可以做得更完美。

: u! i9 N4 F* S4 Q3 v  P! s人类的肌肉分两种，一种叫做维持肌肉，比如腰背臀，我们不能通过腰背臀部的肌肉单独发力，把自己的弄成后仰姿势。

2 ?/ ~7 K8 Y( i一类叫做主动肌肉，可以进行主动收缩，形成姿势变化，此时平衡中心会发生改变，这些都可以通过足底压力传感器检测到，然后我们需要一个类似AI的程序，再次调节主动肌肉，使之平衡。
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, c  f8 M! w/ p/ I% X比如，我下达一个跑步的命令，胸腹肌肉主动收缩（会自然出现含胸动作），腰盘必然前倾，重心前移，足尖压力增大，超过稳定阙值之后，自动程序会屈膝塌腰重心下移，然后抬起一条腿向前迈步。（想象一下，这种迈步的姿势类似于丧尸。）

如果，在腿部主动肌肉上加一个击锤，使得蹬地的动作更积极有利，效果就会很好。
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向宏 发表于 2018-11-27 00:33
& o+ t" D! L( S8 q1 h* n橡皮筋反应太慢，估计还没调过来就得往回调了，很难实现

* h6 ^5 G7 u% C3 ^0 u你的意思是，电机的瞬间功率输出不足吧。

人类在静态或者亚静态平衡时，可以通过橡皮条慢慢调节一点问题都没有，比如扭头动作用不着太快。太快了容易扭到。
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然而在激烈运动的时候，会有强烈地绷紧动作，这时候靠固定功率的小电机就不太行了，楼主没什么钱，所以准备用最便宜的办法解决：
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: ~) E- V; }- p, ~& ]4 E用弹簧绷紧一个击锤，击打绷紧的橡皮条，以提高瞬时功率。需要作反复动作时，击锤还会被绞紧，然后在合适的时间瞬间击发。
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这样，像大腿蹬地的动作，瞬间输出功率可以达到电机功率的5倍。

前景钱

很大胆的创新

二爻机械动力

前景钱 发表于 2018-11-27 11:44
, i* l" r# z0 q8 x' E很大胆的创新

4 i. j# \1 L1 y5 B多谢。
第一步：我准备是PVC水管做成骨架，用水管万向节连接关节（这个应该很容易吧）
第二步：用乳胶管作为橡皮筋，找到合适的连接点，将骨架绑缚起来，手动调节松紧程度，使它能以几种不同的姿态站立。（这一步还是做一个直立玩具）
3 \6 K0 b- f1 ]% u& F7 V7 ^0 ^% K第三步：安装足部压力电极，覆盖足底弹性材料。测量不同姿态的压力数值以及橡胶管拉力数值。
第四步：在几大主动肌肉（橡皮管）一端进行改造，安装电机，连接电路，编写程序，实现根据压力数据的输入，输出电机的卷动。
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有兴趣的朋友可以一起来做，材料钱花不了多少，只需要花一些时间。写程序倒是会，简单电路也会，但是写单片机，以及将单片机连接到电路中使之发挥作用，还不会，要学习。
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xuzhuodage

纳秒级的接收反馈，应该可以做到

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xuzhuodage 发表于 2018-11-27 19:25
纳秒级的接收反馈，应该可以做到

纳秒？用不着吧。人的肌肉调节速度可是以秒计算的。。。。大脑发出指令，手掌握紧的响应速度大概0.2秒。。。。更复杂的指令可能1-3秒甚至更多。
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电子芯片的响应速度肯定超过人体响应速度好吧。

xuzhuodage

二爻机械动力 发表于 2018-11-27 19:40
纳秒？用不着吧。人的肌肉调节速度可是以秒计算的。。。。大脑发出指令，手掌握紧的响应速度大概0.2秒。 ...

0 g! j2 C8 u- n6 q4 a好吧，我只是猜想，毕竟你这不如人肌肉发达。希望你早日展示你的成果
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xuzhuodage 发表于 2018-11-27 19:46
. J1 \% S% P, `3 G. `好吧，我只是猜想，毕竟你这不如人肌肉发达。希望你早日展示你的成果

多谢大哥支持。。。。我这才是纸上谈兵，刚弄了个骨架模型和理论模型。等周末去买水管。。。。
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xuzhuodage

二爻机械动力 发表于 2018-11-27 19:54
. G1 _) ]1 H7 q- B9 ~多谢大哥支持。。。。我这才是纸上谈兵，刚弄了个骨架模型和理论模型。等周末去买水管。。。。

" t- M# Y- Z8 f* D加油，我们应该向你学习