使用压力反馈调节平衡制造一个仿生机器人

二爻机械动力

人类依靠肌肉调节平衡姿态，楼主想用电机拉动橡皮条模拟肌肉调节。

调节的依据来自足底6个压力测量电极（每个足底3个压力点，后跟一个，大拇指一个，脚掌一个，构成一个三角形）

, S6 _) L3 z/ v5 I4 ~3 g1 X, Y人体的静态平衡重心位于两足之间，通过卷动腰臀橡皮条，调节腰盘的高低，使得重心落在两足之间。
0 x0 S+ H% P. ^* F  t8 E( U

) V; ^1 }1 a* n8 J0 b) {

二爻机械动力

压力反馈调节系统，需要编写一个程序来实现，比如遭受迎面撞击时，两足后跟压力瞬间增大，需要卷动小腿上的橡皮条完成屈膝动作，卷动大腿处的橡皮条完成大腿后摆的动作，落地之后，再迅速交换另一条腿，这样交替运行，实现噔噔噔的后退动作，直至双足压力重新恢复平衡。

二爻机械动力

而如果遭受背后撞击时，大拇指和脚掌压力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮条卷动，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入两足之间。
$ p8 m# T, T2 \" G4 c静态平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。

其中还应该包括，当抬起一条腿时的单脚静态平衡模式。

二爻机械动力

楼主认为，根据足底压力数据，计算需要卷动腰臀、大腿、和小腿橡皮条的程度，其计算量相当小，程序可以非常简单，容易实现。其效果可以堪比波士顿的那个机器人。

实现静态平衡之后，楼主想编写快走、跳跃、以及空翻的程序。
+ n9 `& B( ]# m6 |% X2 c
9 w) v- _" b5 b) F) r# n0 E压力反馈计算程序，最大的好处在于移植。做实验时，楼主使用的骨架可能是PVC管材，当真正应用时可以换成金属骨架，但是压力反馈调节的模式不会变。波士顿的那个机器人，如果断它一只手，恐怕它的重心计算程序会出大问题。

二爻机械动力

晚了，大家看看是否可行，明天把橡皮条连接节点搞出来。所有动作包括转头、低头，上肢前倾，下蹲，提起大腿，大腿后摆，提起小腿等都可以通过卷动橡皮条来实现。

苦海无边123

兄dei，虽然我感觉这个压力传感贼继而难，但是我还是相信你，希望能看到成品，加油。

向宏

橡皮筋反应太慢，估计还没调过来就得往回调了，很难实现

向宏

哪天能弄出来反应力灵敏的人造“肌肉”，就好办了

晓昀

向宏 发表于 2018-11-27 00:36
哪天能弄出来反应力灵敏的人造“肌肉”，就好办了

% U6 K6 g/ M0 j: q6 g看了一篇报道，好像已经有人开始研制人造肌肉了，好像使用3D打印实现的，但是把材料名忘了

机械——菜鸟

压力反馈！人机用的至少是六轴传感器，你用个压力就搞定了？你的受力只有一个方向？