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夹持器是固定在给进装置机身的前端，用于夹持孔内钻具及与回转器配合进行机械拧卸钻杆。利用卡瓦座的挡板和锚杆固定卡瓦，将两根插杆抽出即可取出卡瓦，扩大通孔，以便通过粗径钻具。 在设计机器人单元的时候，需要考虑很多的细节，比如需要最大限度地地提高机器人单元的安全级别，同时又要使其尽可能地高效。在单独的设计中要考虑所有的这些细节有些困难，但以下这5个问题必须关注起来。 应用场景这听起来可能有些简单，但是找到所需的应用是开始设计的最佳方式。想要用来做什么?有哪些东西需要处理?市场上有很多种类的机器人末端操纵器，你肯定不希望购买一个跟你的应用不搭边的机器人夹持器。 首先你需要确定被处理工件的外形。是需要从里面夹持的圆柱体还是需要小心抓取的箱体?在形状确定后，你是否还需要考虑对其进行表面处理?例如，是否需要软的夹持器，以确保工件不被划伤?同时还需要考虑工件的刚性。像挡风玻璃这种物件，表面很坚硬，但是也很容易变成碎片。这时你就需要考虑使用吸盘而不是机械抓手来移动这些物件。 关于应用还需要考虑的因素是，如果有各种不同尺寸的零件，是否需要增加工具转换系统?你需要考虑机器人能够使用哪种夹持器。例如，协作机器人在不同的工站之间用于不同的应用，这时就需要一个柔性的夹持器以兼容这些不同的情况。 载荷和夹持力这个因素不仅影响到机器人夹持器，还影响到机械手本身。事实上，载荷是一个非常重要的数据，考虑时要注意这一点。 如果机器人单元移动的工件重量接近于机器人的最大载荷，将导致机器人单元的速度下降。如果该应用需要快速流畅，那么就需要选择一个载荷比目标工件要重一些的机器人和夹持器。 关于夹持力，一方面需要保证有足够的夹持力可以让工件不致跌落。另一方面，又要确保过度的夹持力不会将工件损坏。 精度速度是很多的机器人应用的要求，运动的精准与精确也同样重要。由于这些因素很难确定，而且有大量的应用，你可能只是想要一个重复精度好的夹持器。事实上，夹持器的位置主要取决于工业机器人，如果夹持器的重复精度没有问题，那么夹持器的运动精度是能够满足应用要求的。在讨论精度的时候，还应该考虑机器人的顺应性。 速度这个因素包含了前面提到的几个不同概念。如果你想优化工艺，需要强化加速度和速度，同时还要有一个安全的抓手。例如，如果工件很薄并且很光滑，比如钣金件，而且工件表面和抓手之间的摩擦系数很低，这时就需要考虑在达到最高速度的时候的惯性。 关于整个循环的速度，还需要考虑夹持器本身的速度。你需要保证夹持器的抓取的时间能够满足系统的要求。例如，磁性夹持器这方面的表现就非常抢眼，几乎在瞬间就可以让夹持力消失。另外，由于系统的损失，像使用气压或者液压的夹持器就要稍微慢一些。 成本最后需要考虑的问题是成本，最好的夹持器可能并不太经济。在进一步开展集成计划时，你需要考虑夹持器的价格和可选的夹持器。价格还包括腕部和电缆的价格。这些附件的价格通常都是固定的，但是需要加到总成本里。 （来源机械社区）
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发表于 2018-11-7 11:24:43
