无地脚螺栓的六轴机器人底座校核

jxchrzsf5

小弟初次工作，老大要搞个六轴投篮机器人，无奈不可以打地脚螺栓，想设计个底座，以免机器人投篮时倾翻。特请教各路大神，有没有合适的底座校核方法或者实例以供参考？
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北晓北

博众做过，你搜一下

jxchrzsf5

北晓北 发表于 2018-10-8 13:16
0 E: y  i% F6 r- _1 P5 Z' e5 O博众做过，你搜一下

请问有相关的参考资料吗？

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0 v7 s: P* _2 i- D有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。比如设备重量分担到各支撑轮，作动作时各轮受力综合分析，不能 小于一个数值。否则........。

jxchrzsf5

17567410 发表于 2018-10-8 14:26
有一个脚对地最小压力值—就是校核一下在作动作时某个脚对地面的压力不能小于一个值。

我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所产生的的力矩与倾覆力矩的比较。但是，我卡在了这个倾覆力矩怎么计算或者怎么得到。希望你帮忙解答一下，谢谢！
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jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 14:37
: L* r7 Q- p& ~  u) z: r. |我的想法是这样的：有四个地脚，选择其中的而某一个为支点，假设在某个极限位置，机器人各个部位的重力所 ...

1 L+ X- w4 y2 v对不起，俺不能了
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北晓北

jxchrzsf5 发表于 2018-10-8 13:44
8 Z  X* `# Y/ C4 K* x请问有相关的参考资料吗？

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jxchrzsf5

北晓北 发表于 2018-10-8 15:28
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: _4 N+ q- |0 n  C: g- U- p( K以下是我找到的文档，你可参考一下，我看得不太懂，希望我们有更深层次的交流，谢谢
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7自由度机械臂底座计算_百度文库
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. M& H) r2 O1 P7 D) phttps://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html
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远祥

这个根据机械载重公式算出来的，首先要知道重心得位置。

外圆车刀

这样也可以