机器人移动平台求教

wwtteerr

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

! n9 x6 a& B4 i8 x1 h. j你好，我有个问题：这套东西是装在平板车上的，在滑台不使用时平板车是需要开动的。会不会对滑台造成影响？
% B* F9 f- X0 `# k

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
6 g& H" V* B0 F2 X1 t& W- y电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

3 y& O& ?+ ^. ?8 ~抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的
/ e5 O$ t$ r  |- n$ ]

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 14:50
抱闸是通过电磁线圈通断电来控制打开抱住的，你这元帅怎么当上的

问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
" G. y" ^, E; }- m( v) O哪有到位置后把电机断电定位的，我看你的理解有问题吧
; |( p" z& H% [6 L7 k" h8 g

eddyjay

1.建议采用齿轮齿条
2.建议采用直线导轨
* d) u7 N2 A* ^) e) n; C3 t. d3至于伺服的需要多大是要根据你的速度负载等算出来，你那个应该不会超过1KW

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:59
问题是我用过的设备里没有这么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的负载停下来都是靠伺服+减速机
9 v( n0 |- j2 u6 w; `, h ...

/ j, e. q( F0 |& C7 V  F" o到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 15:33
3 A, K4 R/ X: ^! k2 U/ K" R* L4 n到位置后抱闸线圈断电，抱闸抱住；不是电机断电；定位是靠伺服电机本身走出来的；

可能我的措词不够严谨
/ O% X" j* c, M( v) c* n不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信号让抱闸起作用

但在所有的水平运动控制中，都没有必要抱闸，如果不意外断电，都是用电机+减速机本身来保持这个位置点的，要这个抱闸有什么意义呢
/ C/ U  ]/ t0 P: F2 {你不觉得你这个控制是有问题的吗

或者你直接点说，这个抱闸用来干嘛的
6 G$ L6 M# C: w( b! @( a
; n- N* V, E: t! _( D8 U

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:16
可能我的措词不够严谨
  F$ X3 o- r3 r9 J4 B! a不是电机断电，是不上使能，你当然可以电机不断电时，disable掉电机使能，上24v信 ...

8 W" q( K7 @% Y5 U) j# J“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机轴转动；
' A: B0 o# c$ \, C, p& {抱闸的作用是把电机轴抱住，防止机器人动的时候电机轴转动；
5 C" z# Q0 @7 L就和机器人打地脚一个道理；
) O* h: z( U" t+ f$ @  S0 \$ j

坚如磐石

一展刀锋 发表于 2018-8-31 14:30
0 `' M& _1 X1 t, [5 v" J- w电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死

真有意思，电机抱死那还是需要控制的，装一个传感器，到地方了感应到传递一个信号断电机的电不就行了。你这理解没谁了。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 16:32
“电机+减速机本身来保持这个位置点”；这样机器人动起来后机器人下边板会不会晃动？晃动就会带动着电机 ...

4 D8 i- s7 L" ?8 \# I  d$ k总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机
谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实没用碰到这种情况
7 l9 g, Q: u0 L& a3 \  \0 D% C

小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 16:44
) Z- g+ {. x# l5 X( M4 y% M4 k总算明白了，主要是机器人动起来时候有外部的反作用力给电机
3 e. b$ J) l. H) d谢谢胖哥指点了，我用的东西都比较小，确实 ...

3 q$ N* Q- T# n0 B. W& Y& q互相探讨
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