机器人移动平台求教

wwtteerr

本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
, V* C" C+ K8 b1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
1 t% Z% x+ L2 L( i% G5 t+ h2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？

& h0 j. A. N1 L4 M9 J6 g3 B7 e非常感谢

小胖1011034101

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
4 _2 R& {. U0 y6 D8 x% j8 P2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
3 h$ T2 W$ Q4 T$ V* {, ?9 l运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
希望能帮到你！

一展刀锋

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
外行人说下
2 {/ K+ Z, {* G2 R1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
2 |6 K5 [2 f2 I2 n) i& ^! a3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了
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一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
2 N# n  K9 I6 M6 f1 j就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
根据你的负载和行程 ...

不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊
0 Z, d% h7 _2 I6 X/ o

wu413

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

高级灰

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小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
0 f! v4 U+ B9 G/ j1 s不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
/ `9 h6 }' y& C& H8 k( k) J2.电机一 ...

0 K- h/ F- d" p3 m0 p; |7 e滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。
0 O7 e, m9 f8 C5 w

parkorliu

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
1 ^% R6 Q, F/ e0 _9 }6 t2.电机一 ...

/ J9 v+ J- V* L. |滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

0 [9 G6 \* P( D# q& M" n% C电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死
; l3 U9 z2 p1 ~

& j# C3 G/ P. y  j! ~! }" Q1 Q你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我

一展刀锋

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
, _2 p- s+ P+ e/ A( ]& h/ v滚珠丝杠比齿条贵呀。

看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
% Q% i# Q0 _% f$ ?% W( B1 C$ v我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的

3 A0 l2 A5 Q; f6 L. k* d! n而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰
. [0 B2 o/ T  G. o% r4 l

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