机器人移动平台求教

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本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
$ X) y9 S6 `' I% p1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
$ K6 M; b  g* j; Q. O8 w2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
/ @+ r; Z0 \$ X7 x' p6 [& A" R3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
. `2 b) a! _& N) m! }. F4 s1 A/ n6 L
非常感谢
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小胖1011034101

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
5 `7 F4 @8 q0 P根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
- u, n! b: y0 s- H4 e  J8 M. J2 J& e2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
3 }& t3 ?+ J) {; h9 K" `我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
, k( ]- }1 Q! z( ^3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
6 e! m, R7 Z# `! F1 K运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
! H; k( U# \( p希望能帮到你！
0 O; k4 Y+ i; l/ `& P

一展刀锋

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
$ E, ^' J0 }! i0 j/ i- ]外行人说下
1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
4 R5 Q. \: Z8 T; Y& {2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
+ ]9 ^' \! \  p5 J; B9 l6 K3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了
" `/ y. a. \4 O2 p& I
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一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
& g$ _7 C7 R. [( o5 X, q6 w' g就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
根据你的负载和行程 ...

不是杠，就是想问清楚
) y" o, I4 C6 d8 G1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
+ e- D/ G. e( ]* [3 L8 @9 m; u, @2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊

wu413

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

高级灰

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小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
! F( ]. P2 s+ h0 \6 H% T1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
# s$ s, R" c/ V1 u2.电机一 ...

& h- c4 E1 g" s: h8 e滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。

parkorliu

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
6 Z3 I0 P- `6 q9 @1 O滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

. g' k7 @  O) w# ~5 y6 u" Y5 o电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死
1 V$ T' v7 h. x+ H+ ]4 f$ L+ h3 L

( \. U* u3 m  j0 @你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我
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一展刀锋

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
滚珠丝杠比齿条贵呀。

看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的
; Q) F; I6 F# i" O, P
- X5 E* G& f  m! j2 K) q' a5 h而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰
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