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S) ^ w# `( x5 F3 {7 }在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。" L* z7 P: |% l' H" _8 c [ A( p3 [
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那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？% d, G( y$ @ k) {) z1 m* ~" {( H
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伺服运动控制的原点回归$ D) U' ~" H5 N8 r4 g
' x) `" I4 X/ l6 z$ f7 u+ V一、原点回归的必要性+ E! l+ h7 b/ a
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。& i& C6 r' }& R5 v s
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2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。4 t' R% q. x: R& m+ _( U
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3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
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4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。5 B& [( o: B: c& H
: r0 y* | k" J, c* C4 r5 e" V5增量（INC）方式4 m/ [$ u2 G" C3 |: R
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以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。9 n3 l# V* d, w" {# X0 L
6、绝对值（ABS）方式
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9 |' b b4 K4 b% B定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。9 Q: F# R- \* g
7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。( ^0 }# L9 A6 W g
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二、两个信号
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1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：* j. G E- i2 h1 Z
1 `* _0 B% Y3 m# D8 p2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）
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" M3 m& R6 E8 F3 A( d这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。
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3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）
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当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。: P6 `6 S7 @, b# Q7 Q; g
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4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
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对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。
) j. M' K' s4 R. @6 q5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。( O& T* h2 I# g2 j; U
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三、常见的原点回归方式 A2 }7 y! [: W' L K
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1、数据设定型1 ~% h7 @' |- ~( m# L
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
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2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。
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) ^/ t5 I: P, \3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
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4、近点DOG型
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▼什么是近点DOG？# T6 C! B; u( O1 c4 A" P' W1 S5 c
4 z9 D! @9 h9 W& v, I近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。
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3 c, r3 j ?; D" Y( e5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！0 O; a; t- Z% ?% G( A& ^
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6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。
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发表于 2018-8-23 11:50:08
