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在进行伺服定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。
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9 _7 ^. Z. O) D" o/ c9 i$ F那么，为什么要进行原点回归？怎样进行原点回归的操作呢？
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伺服运动控制的原点回归
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一、原点回归的必要性$ A$ n2 S2 ~( u/ r* K# x% P$ M
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1所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。
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( \: u5 p2 W& l2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走10米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。# W2 i, r: W: t4 }
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3而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为0米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店。
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4 K* U5 j8 }, j% T4在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。
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5增量（INC）方式
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以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。
0 e% P8 D( W7 r) A6、绝对值（ABS）方式
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定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
8 ^! [. r; N# p+ e: {4 i X7、所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服定位系统里称为原点。
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: n# E; n5 P7 a! Z二、两个信号) t$ Q6 |2 m! v; V4 d1 p
p& M0 \& i8 Y% p: R. a3 O1、在三菱的伺服定位系统里，有两个关于原点的关键信号：
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5 q3 d' ?5 L( t. z9 L8 L2、原点回归请求信号（原点复位请求标志）. i- }8 t# `- o6 S+ `; o$ G
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这个信号ON的时候，说明伺服系统目前没有原点，需要进行原点回归。3 j: s4 p6 k Y O) Q6 m# j
; I6 H( b% F5 {) i& _3、原点回归完成信号（原点复位完成标志）
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3 c p8 I0 M2 e" ^6 L* g当原点回归执行完成时，该信号会ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会OFF，但是此时原点还是存在的。, a9 n! a/ y, T# Q( g
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4、判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。
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4 w t$ Z/ D4 l7 K5 u对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。! o. i$ Z% Q& h4 E
5、对于绝对式系统，由于伺服放大器装有电池（也需要在参数里设置使用绝对位置系统），可以保持伺服电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为ON来判断。
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9 c7 U1 J1 R8 [8 A2 z' e/ X: V三、常见的原点回归方式; |0 q5 Y) H1 R' Z' ^
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1、数据设定型4 T, H! v* Z; ^; l% V
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这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的!
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2、当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。, |/ f% v0 ^- U
6 V, A% x7 z8 z1 w% P0 t3、伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。
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: ~" `: M% Y! y* N3 T% H4、近点DOG型
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. [( {# y; g1 [3 L$ s- u2 y4 S▼什么是近点DOG？: Y. t7 n& b2 b0 [: c, {
6 W' K" h& O, j; ^7 @近点DOG实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过JOG让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。' _2 l0 U/ J: r$ x. D: G
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5、那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！5 H. z0 U' W- D; ^! ~* D
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6、所以，近点DOG信号就是这样一个标记。
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发表于 2018-8-23 11:50:08
