激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

爱上夏天

感谢楼主的分享，想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的？

哎呦~Jason

你好，请教一下，如果负载300kg，机身自重70kg，那么牵引力要多大合适？

抽烟的兔子

我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  

wx_zmBMzm81

谢谢分享

liangquan6

支持开源，希望这样的项目越来越多

鹰头猫

卧槽 楼主你可识得这个网站？
8 w4 g+ {5 R( Z! h# t0 ^
3 b- @5 x; U/ }' n: J2 v7 Zhttp://www.mir-agv.com/page-10.html

涂红宇

楼主很厉害，手动点赞

a253874750

结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。
: r5 H0 t. o6 W1 V* O+ }7 k3 h
; b' i- K& e9 y5 }/ L


6 o: R9 B" u9 k" o. Z2 g8 H


* k+ h: p. J5 `" d6 p" W

3 ?1 q0 D6 |+ S
- F+ \+ [' V. Q" w  q* E$ ]
, G) Y) }5 E, ?7 K8 A, c/ |0 I5 P

a253874750

关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
0 V) J  B0 o' ]/ Q0 q1 j电机：2个200W
减速比：20
测试场地：瓷砖地面
驱动轮材料：聚氨酯
8 ^2 {3 w# U4 E; ^/ `
测试步骤：
1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
2 ^6 z0 |/ ]' P8 {4 p" R就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
- I1 u  }4 o  B* m结果：最大5Kg拉力
( w8 _7 c5 C5 `! J) t" O# Y- y
* _, x6 }& Y# D4 W% d7 W* s2）轮胎摩擦系数计算：0.25

2）测试车辆驱动力:291N

3）分析计算爬坡能力。请参考附件
7 @# W* m4 N) K/ F

9 I* L# a/ f* C0 T6 X4 B. d结论：空载最大爬坡19度
; v# j$ R5 L! R100Kg负载最大爬坡7度
2 x& D0 \; W0 p
2 v2 v+ I5 \6 s9 s1 G3 H  Q
( m& k% F2 o3 @0 c

a253874750

这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：
- S5 I: \, W  l1 u( m5 G
8 L# e: n! j$ D# ^- V$ c& }# S0 G