激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

爱上夏天

感谢楼主的分享，想请教下机器人是靠什么传感器识别磁道轨的？

哎呦~Jason

你好，请教一下，如果负载300kg，机身自重70kg，那么牵引力要多大合适？

抽烟的兔子

我们以前做巡检机器人的时候  轮子用的是麦克纳姆轮  

wx_zmBMzm81

谢谢分享

liangquan6

支持开源，希望这样的项目越来越多

鹰头猫

卧槽 楼主你可识得这个网站？
0 x$ w6 S2 k, ?
! M$ G2 N$ u( Hhttp://www.mir-agv.com/page-10.html

涂红宇

楼主很厉害，手动点赞

a253874750

结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。
0 j  _6 p1 P. A  C8 j% P% t6 c
! x, U1 I% B4 X8 l


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, Z: L, C: c6 {" r" ^& m- W" X
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. }0 a$ L: ]7 s3 l& D& G% W
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" ?+ x* m2 P4 G

a253874750

关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
电机：2个200W
减速比：20
; B) V, V7 D: d- j* K+ D* c测试场地：瓷砖地面
驱动轮材料：聚氨酯
5 q, [( u! y& G8 Q+ S$ i
测试步骤：
1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
$ ?" V8 }$ Q8 n+ n% R, b就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
结果：最大5Kg拉力

. ?0 N6 [: R. K: T( u8 `3 S2 {2）轮胎摩擦系数计算：0.25

2）测试车辆驱动力:291N

+ j3 m) }! _- p: H- ]3 H3）分析计算爬坡能力。请参考附件
/ X7 m5 ]- }; ~" Q. M  `; n4 C
1 v0 x5 \9 N/ Y/ D: I# F+ ~, Q
' w: s# r7 D8 _- K8 Q( {1 Q结论：空载最大爬坡19度
, w" \  l7 _1 G; T& w- y# k. P100Kg负载最大爬坡7度

1 Z0 y2 C) C7 j2 T7 g
  f+ U; ~/ V* o7 ]1 o9 X5 D. _
$ @7 n: _3 |# R

a253874750

这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：
6 I! S. X. E! v( y
+ o/ |  ^* i. S1 H