激光导航AGV开源计划--------2）车体组装工艺过程总结

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激光导航AGV开源计划--------1）机械部分：设计效果图 http://www.cmiw.cn/thread-800217-1-1.html

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2018.8.10 发布车体组装工艺过程

各位网友好：
        这次的样机主要由我一个人组装，包括电气部分和机械部分。整个组装过程断断续续持续了十多天的时间，其中因为设计方面和加工方面的原因，
: R0 l# P4 A0 H7 K" K) T8 g导致十多个零件都有小的修改。原计划是通过拍照去记录详细的安装过程，方便后面制作装配工艺说明书，但是因为一些修改，断断续续，导致没有把拍照工作做好，只是零星的做了一些记录。所以比较详细的装配工艺说明书要后面再去制作，有兴趣的网友可以联系我一起共同完成。特别是比较欣赏“汽车组装作业指导书”这一类的东西，做的非常细致，所以也希望这个agv也有这么细致的作业指导书，方便后面批量化生产。
        主要是先和大家分享下面的内容：
6 e7 r) [+ Z, G# N/ U  M        1）图纸修改问题。
        2）部分装配过程图片。
' C4 N. Q0 \! \1 f9 N- [        3）整车驱动力测试、和爬坡能力计算。
0 [* B5 P' b  s, \        4）磁条导航模式的运行效果视频。                       5）下一代agv改进计划。


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结构上面确实太紧凑了，留给走线的空间确实不多，后面导致线束看起来不够美观。
为了方便电气元器件的安装和后续维修，电气部件所安装的部分做成了一个独立的模块，可以拆卸出来检修。
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关于车体重量、驱动力、爬坡能力的分析测试。车体称重60Kg
电机：2个200W
减速比：20
测试场地：瓷砖地面
( C; {9 `: h' w( H! o0 `" c驱动轮材料：聚氨酯
4 }' c2 l* s9 B1 S, y& _
+ K4 o& n7 t8 k测试步骤：
1）测试电机没有出力状态下，车体运动的摩擦阻力。测试方法如下图，用拉力计缓慢牵引车，使车体缓慢运动，此时的读数
$ N2 m4 x2 A3 A2 c) a就是车体低速摩擦阻力。（高速状态没有条件测试）
; D- b! f4 H1 D* |/ w, j% r( T结果：最大5Kg拉力
1 y4 l4 p7 i4 R7 b3 E% ]3 z9 r2 k+ P
! K* L! U5 e; ^3 G2）轮胎摩擦系数计算：0.25
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2）测试车辆驱动力:291N
: V/ B" b% e8 M" ^5 W
3）分析计算爬坡能力。请参考附件

0 t8 W( g( o3 t
结论：空载最大爬坡19度
100Kg负载最大爬坡7度
" g/ M) d1 B3 l0 U% k0 ~$ Q/ |

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4 _  d  ?+ B1 H

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这台车整体上达到了设计预期，但是安装测试的过程中，还是发现了很多点，可以改进优化。总结了一份文档如下：

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2 R: D5 O$ u' [+ n& T
; {: l$ r$ J  X运动视频如下：磁条导航工作模式。优酷连接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
4 J, _6 `+ |7 r. \' V% y& D激光导航工作模式的视频晚点再传。
% i" W  r- R9 g

, e6 a+ G9 m5 p9 g# t

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有网友觉得这款和MIR太像了，有抄袭嫌疑。
2 D/ g7 Y# Y; F9 H4 P3 ~实际上在这款AGV的设计过程中是经历了大量国内外AGV竞品的调研分析，然后结合自己的想法和判断，所创作出来的。有看到MIR的弊端，想到了解决方法，同时国内外的零部件选型环境也不一样，所以也做了大量原创性设计。
7 g) L8 K5 V! x) h% y. B7 _- g下面有MIR的原版3D，大家可以下载查看，后面再和我的版本对比，就知道我的这款AGV绝对不是抄袭。
4 H( G! a1 N/ V2 A& m! H5 ]链接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密码：hrd0

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1）图纸修改问题。
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发现论坛对图片上传有限制，今天就先到这里，明天继续，，，
先发两个整体效果图
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晓昀

楼主你说的磁条导航模式是指AGV沿着磁条的轨迹运动还是什么意思？是只能沿着既定路线运动吗？期待继续！

机电软件化

楼主你好，你这图纸只是部分机械图纸吧。 其实AGV很成熟了，内部的控制系统各家用的都不一样。 我因为学机械，所以想看看你的机械图纸参考学习，你会发布完整的机械图纸吗

tomback

磁导航可以是磁条，也可以磁钉。但是肯定是既定的路线或坐标点来运行的。

choyue

请问外壳是钣金做的吗？

专业酱油男

感谢楼主的分享，期待楼主继续讲述整个开发过程的各种故事。

电竞马化腾

一直在关注，感谢楼主的分享，我现在也再做AGV，处于初步设计阶段，您的这个帖子对我帮助很大，能否给些详细的信息三维图或是里面元器件的配置表

threetigher

choyue 发表于 2018-8-22 08:30
5 B, ^" c2 g5 K; }/ b  A请问外壳是钣金做的吗？

! o! X  k! i, u0 U2 y6 }' L' {可以看楼主上一个帖子。有照片。
; O/ `4 i* P. x7 b/ B" ~+ Y' q支持一下楼主!加油!