焊接机器人的性能要求与系统构成

远祥

焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。
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. B1 ?1 q+ e1 a& w$ Q% [8 s" F0 d机器人焊接时的主要注意事项

0 g) r& u+ y0 r" ~# E" Z1．必须进行示教作业

# E# \' P/ j, M  U8 l( U在机器人进行自动焊接前，操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。

) W7 t" W9 F1 `% P5 A& x  L由于必须示教，所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。
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2．必须确保工件的精度

机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
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6 z5 Z$ y: q, W; E机器人轨迹精度为±0．1mm，以此精度重复相同的动作。
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焊接偏差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
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3 R# `& W  j5 ~9 h, w; g7 `9 z, F: u3．焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平
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" }% l, k; r, n3 G: @操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度，电流、电压、速度等焊接条件。
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7 @, G  s* r" q& {) y示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。
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2 ]% y9 i1 i# T9 ?2 b4 M* \4．必须充分注意安全

# x4 N, b) q" f# ^/ e2 f机器人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时绝对不允许人靠近机器人（必须设置安全护栏）。

操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不准操作。
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. L0 U- H4 g) [" G( P' n; W弧焊机器人的性能要求

在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。

一般情况下，焊接速度可取5～50mm／s，轨道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器（起始点检测、焊缝跟踪）的接口功能、焊枪防碰功能等。

焊接规范的设定。起弧、收弧参数。
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摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

- F* C) @( h) F- {5 n焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。
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多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。

* r. n/ O/ r! V, U1 }; b9 `0 m再引弧功能。引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，最大限度避免了因此而引起的全线停车。
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4 y0 `# j9 e2 O& n* n* K焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。
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断弧再启动功能。出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。

3 @" e) h& f" |* c7 c$ a点焊机器人的性能要求

+ f. }, v. J) _9 Q( c# S- u0 R0 D对于点焊机器人运动速度是一个重要指标，要求能够快速完成小节距的多点定位（例如每0．3－0．4秒移动30－50mm节距后定位）；为确保焊接质量，定位精度要求较高（一般为±0·25mm）；并具有较大的持重（50～100Kg），以便携带内装变压器的焊钳。
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焊接机器人的主要性能指标

焊接机器人的主要性能指标以日本安川电机公司生产的Motoman－L10为例表示如下：
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6 \& u% b/ L9 o
5 X7 ~6 R  q& w1 V/ ^% Q4 s% i5 J( u
' V, Z* t3 [2 O4 s名称与型号：Motoman－L10
* j! C( l& }3 |* Z3 W. u7 V
7 ^, F0 F, g2 j: J' I6 O主要用途：弧焊

4 v" R5 u1 Q/ T- ^5 X类别：示教再现型

坐标型式：多关节式

自由度数：5个

抓重：最大10㎏（包括夹钳）

动作范围与速度运动参数列表如下：
- {- q( O" l8 m: h. d+ K
; B/ {$ B% W, ~* {Motoman－L10运动参数

$ n7 n$ m6 P0 v& d! X7 X3 I
（遮住的数字是150）
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定位方式：选用增量编码器作为位置检测元件

' n1 {/ l' J$ Y4 d' Q控制方式：重复式数字位置控制方式，可精确控制运动轨迹

9 |7 }7 j6 `1 }" h, c8 f重复定位精度：±0．2mm
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! E! X1 `5 P$ d9 ~. S驱动方式：电伺服采用交流测速发电机作为伺服电动机的速度检测元件，实现速度反馈，并引进力矩反馈

) Q+ @) c  w7 L7 w驱动源：DC伺服电动机

程序控制和存储方式：采用8位微处理Intel8080用半导体存储器作为主存（盒式磁带补充主存容量之不足）

1 ~  v0 m7 l) t% k/ S程序步数：1000步

! x/ q) n! }" p- _. p指令条数：600条
; K" _4 l& c. f
& S  l# y: e2 U5 o$ g重量：本体400㎏控制部分350㎏

外部同步信号：输入22点输出21点

9 m7 R- u$ S3 J5 Z5 B电源：AC220／220V（＋10％，－15％），50／60HZ±1HZ，三相5KVA
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) g% i' W) ~% t- N2 Z3 e焊接机器人的系统构成

完整的焊接机器人系统一般有如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统（专用焊接电源、焊枪和焊钳等）、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。
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根据用途，将工业机器人配置不同的焊接系统，将组成不同的焊接机器人系统。
弧焊机器人

; X: I$ s+ K3 F* \5 t弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约为5～50㎜／s，轨迹精度约为±（0．2～0．5）㎜。由于焊枪的姿态对焊缝质量有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，其一些基本性能要求如下所示：

设定焊接条件（电流、电压、速度等）；

摆动功能；

1 Y' a9 w& \) d8 N坡口填充功能；
5 u2 i, ~6 C7 p
) |4 |7 X8 p+ i3 G8 D7 k焊接异常功能检测；
! I4 z4 y. S2 ~/ K/ V+ ]
  ~; |$ V! L* u+ s' U4 C( m焊接传感器（起始点检测、焊道跟踪）的接口功能。

0 P! c8 X# q( |' z( J点焊机器人
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汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域。最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业性能，具体来说有：

! ~, W! P# g: l( s5 z9 H% P安装面积小，工作空间大；

快速完成小节距的多点定位（例如每0．3～0．4s移动30～50㎜节距后定位）；

/ t0 Z4 C7 j7 U: a# [, K定位精度高（±0．25㎜），以确保焊接质量；

持重大（50～100㎏），以便携带内装变压器的焊钳；
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内存容量大，示教简单，节省工时；
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点焊速度已生产线相匹配，同时按全可靠性好。
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焊接机器人系统原理图
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$ L3 {% l" H6 G, A5 I& z# z$ R6 U焊接机器人的示教编程

用机器人代替人进行作业时，必须预先对机器人发出指令，规定机器人应该完成的动作和作业的具体内容，这个指示过程称之为对机器人的示教（teaching），或者称之为对机器人的编程（programming）。对机器人的示教内容通常存储在机器人的控制装置内，通过存储内容的再现（playback），机器人就能实现人们所要求的动作和要求人们赋予的作业内容。
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+ f* n# a' w, i示教内容主要由两部分组成，一是机器人运动轨迹的示教，二是机器人作业条件的示教。机器人运动轨迹的示教主要是对为了完成某一作业，焊丝端部所要运动的轨迹，包括运动类型和运动速度的示教。机器人作业条件的示教主要是为了获得好的焊接质量，对焊接条件进行示教，包括被焊金属的材质、板厚、对应焊缝形状的焊枪姿势、焊接参数、焊接电源的控制方法等。

xiangrikuib11

感谢分享！

陳536

怎麼驗收機器人呢?有範本嗎?

BLACKLSEAN

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threetigher

陳536 发表于 2018-8-1 20:16
怎麼驗收機器人呢?有範本嗎?

一般是在机器人出厂前，就给出样本，进行demo焊接，评估质量，效率等等。

地球MAN

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