桁架机器人C轴呈规律性往复摆动，无解，求助

晓昀

dyazi 发表于 2018-7-31 08:41
  F4 ^3 S6 ?0 p% Z: W) W你之前遇到过这种情况吗？能不能细说？

3 q- P, L! c( a+ d, F8 ^1 T我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现丢转，后来做了一个支架把编码器固定之后，就没出现丢转。

dyazi

晓昀 发表于 2018-7-31 08:53
我们用的是欧姆龙的旋转编码器，装在轴端（编码器装在轴端跟悬臂一样），由于震动比较大，编码器经常出现 ...

$ W2 }1 j  o. k/ T/ |我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回偏转的这种吗？我们非常奇怪的一点就是来来回回来来回回的偏转，一度范围内。

晓昀

dyazi 发表于 2018-7-31 09:32
4 l- b0 z7 f! A. t1 V0 y& ?/ [我们的这个是电机自带的绝对值编码器，相对来说是完全固定的，按理说不应该发生这种事情啊，你们也是来回 ...

我们用的是这种旋转编码器，机器运行有正反转。

h7222354

核算下电机轴上的惯量是不是大了

dyazi

h7222354 发表于 2018-7-31 10:22
, ]  x8 [7 [% R6 m" q2 J" V! T! Y核算下电机轴上的惯量是不是大了

- d* S8 h1 [1 U, [# I* ]惯量大了会导致什么结果？
5 F" ^& e% ^; {/ o- M( |& I' q4 G

h7222354

dyazi 发表于 2018-7-31 11:19
惯量大了会导致什么结果？

2 m/ }$ n7 I) K, M+ X帮你百度了下。
刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。这个时候其实已经大了很多了，一般来说，当你设置刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。（参考吃了炫迈的情况。。。）
/ a' j' S4 c0 t! L/ ?刚性弱么就是相反，是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。
惯量没仔细试过，应该就是刚性和其他一些参数的综合参数，我更喜欢自己测试速度环，位置环，电流环参数。 估计惯量参数是为了方便大家设置吧，最终结果估计差不多。
& i$ Y) Z3 a5 u; s9 e

草帽村长

我是两个关节（T轴也就是你的C轴）出现过两个值变化，一个是0.72度偏移，一个是1度的偏移，目前初步确诊原因一是内部键传递有小间隙，二是RV减速机输出端连接的法兰轴12.9级螺钉较长，导致力矩够，而接合面未靠死。本月底进行全面拆解，更换，希望可以解决

packa

如果是旋转气缸会来回摆动的

billgong333

感觉像是电路硬件或者编程的问题