机械手一轴转动异响

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机械手一轴转动有异响，呈现哒哒哒的声音，这是什么情况？大牛们能帮忙分析下吗
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远祥

机械手是否有使用深沟球轴承，若异响等噪音，建议更换轴承即可解决。

工道之本

问一下机器人是国产的吗？  先关闭伺服使能以及打开抱闸，手动高低速转动一轴看看是否还响，先排除伺服响应以及控制系统的原因，有条件就打开一轴后盖，看看是不是外壳有螺丝松动不平衡或是一轴内线缆错位等原因导致的摩擦，如果都没有那很大可能谐波减速器柔轮断裂，这个要找厂产更换减速器。