求教个问题，关于挖掘机或者机械臂旋转驱动扭矩计算

apmc111

比如图示挖掘机或者机械臂底部的回转结构
9 [1 O2 I8 ?. v, X! Y( T+ K" C现在考虑 伺服电机驱动 +减速机 +小齿轮 +回转支承（内齿或外齿）   作为驱动，输出扭矩通过各种减速比和传输效率 乘积后为T0
+ m( I8 J2 d8 U5 Q! K我的思路（我所知道的思路）是  考虑 负载扭矩有 摩擦阻力距T1   风阻力矩T2   惯性阻力矩T3
那么只要T0＞（T1+T2+T3）×安全系数  即可
5 ~3 y/ i3 m* p2 c( P8 X  W# FT1 摩擦阻力距  =1/2×ω×D×∑N   （参考回转支承摩擦阻力距计算）
T2 风阻力矩 =0  （这部分在室内我忽略不计）
T3 惯性阻力矩 =∑J×n/（9.55×t）
+ D8 T! Q; {1 K
请教下相关行业的大神们，一是不知道思路对不对，二是不知道公式对不对，
这里面T1求解问题不大，
: u0 X+ H+ [% aT3的求解，部件较多，要把每个部件的转动惯量求出来还是挺费事的，如何在选型阶段快速的求转动惯量？
* Z5 U0 t0 X" {: X+ ]" A& }& t7 p7 \

晓昀

转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

魍者归来

挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液压马达，依靠液压系统的特性吸收一部分冲击；机械臂重要的是位置精度，配的一般是伺服电机，冲击要小得多。
$ T8 u. M+ i; h( h' y
* J  X  V; ?, R) o3 O1 }- ^1 U- f* c挖掘机这个要看工作臂的结构和尺寸了，比如我在计算0.5方的挖掘机的时候，只是按2方来计算负载，忽略工作臂的计算（老师傅提供的经验数据）。机械臂的话，毕竟精度要求不是闹着玩的，老老实实的一步步计算才是正经的。

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
. O' i* [, w1 D* n* p/ I  ]挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

* g# t% i7 O, a0 k! m4 H& F谢谢大虾我是要做机械臂类的，伺服控制，但并不是工业机械臂设备，不需要精度

对这行业完全没接触过，一头雾水查资料都不知道准确性如何

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-12 21:02
' M% \( `' D0 l# T6 p: {转动惯量的计算，老老实实地从执行机构往电机那端做等效转换。
一个功率匹配，另一个是转矩的匹配。

" G# a8 @' B# V( l+ a/ ~' |+ L您说的对，得一步步来，就是老板催的有点紧，压力山大，想着急做出一款样机电气先行测试同期再做结构优化
; o5 N! R& C% ~

apmc111

魍者归来 发表于 2018-6-12 21:45
挖掘机和机械臂有一点是不一样的，挖掘机是工程机械，要求的是力量和速度，这就意味着高冲击，通常配的是液 ...

大虾再问一点，
我这个思路和公式是对的吧？
; q1 G8 k0 Q* \5 q% [因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

默笑沧海

怎么会找不到书籍，只要是一般的计算都有书籍可以参考的

晓昀

apmc111 发表于 2018-6-13 00:01
大虾再问一点，
我这个思路和公式是对的吧？
因为没有书籍，都是从网上查阅的文档，对准确性不太肯定

) }6 M4 t6 H6 u) ]晚上帮你看看。

apmc111

晓昀 发表于 2018-6-13 10:05
. X$ X7 j2 E3 ~) D! z9 ~( m) H晚上帮你看看。

万分感谢

机械爬虫NN

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