老机友们，电机使用上的问题，帮出出主意

一元2018

我有一台三轮小车，在钢轨上行驶，一边两个轮子，一主动轮，一从动钢轮，另一边只有一个从动小轮。自重差不多有150-200斤，主重负荷在主动轮上。行走轨道上有许多需要停靠的工位，之前使用86，12N带减速机步进电机，行走加减速都比较理想，后因增加了装置，小车负载大了些，在快速加减速时产生失步现象，只能增加加减速时间，但速度太慢了。
后我换了台带闭环的步进电机，加减速试了效果很好，但新问题出现了，小车在均速行走时，会受行走阻力的影响，闭环电机会把在行走时丢失的脉冲补回来，这样原本需要均速运动的场景，使用闭环电机后，会发生变速。我的小车每个工位之间距离是不精确的，需要传感器得到工位位置后，上位机通知电机进行减速停机，但现在的情况是，当闭环电机发生补脉冲的情形时，有时会产生加速，而这时正好遇到工位需要减速，这样会与工位机械对接时会发生碰撞。

所以我想请教有经验的老机友，象这种情况如何解决？

我下面的想法是否可行？
因为我要的是闭环电机的过载能力，不需要位置信息，不需要给多少脉冲就一定要走多少距离，能否通过设置或者改装电机，去掉位置信息？

另外如果这种电机不能用，还有什么方法能提升加减速的时间？我试了提高速比与电机频率，更换减速机的方法，效果不明显。
如果需要更换电机，因为现有安装空间有限，最好是在不改变已经开好86孔的条件下实现。或者还有其它什么方法？ 谢谢了！

裔然

试一下永磁同步电机

一元2018

裔然 发表于 2018-6-8 22:09
试一下永磁同步电机

谢谢，和我的想法一样，我昨晚找了好久，发现无刷电机可以锁住速度，不过86的力矩太小，配上大速比的减速机，成本贵了很多，唯一的好处是不用改设计。

702736

看来是扭矩严重不足，你原来的86是多少扭矩的？转速？

de0830

你这个，电控编程应该可以实现。电控编程的成本相对比较低的。

一元2018

702736 发表于 2018-6-9 08:45
看来是扭矩严重不足，你原来的86是多少扭矩的？转速？

原来的步进电机已经是最大的了，12N，3：1减速放大，到了轮子上，最快速度设定2转/s。

702736

一元2018 发表于 2018-6-9 12:18
原来的步进电机已经是最大的了，12N，3：1减速放大，到了轮子上，最快速度设定2转/s。

哦，那看来换大框架电机是个选择了

一元2018

de0830 发表于 2018-6-9 09:22
你这个，电控编程应该可以实现。电控编程的成本相对比较低的。

使用脉冲测试仪，对起步，加减速，最高速进行了反复测试，发现这些问题的，应该与程序无关，步进电机扭力不够，电机选型有问题，后改为闭环电机，同样做了大量测试，扭力是够了，但负载变化时，速度发生了变化，与实际应用场景不符。

一元2018

702736 发表于 2018-6-9 12:32
哦，那看来换大框架电机是个选择了

空间有限，装不下啊

702736

一元2018 发表于 2018-6-9 13:13
空间有限，装不下啊

搞个直流电机啊