关节机器人中心线问题

外圆车刀 · 发表于 2018-6-29 14:30:01

simpleplanfx 发表于 2018-6-24 08:52) R) L1 z3 X. ?
末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是 ...

是指计算量太大吗

外圆车刀 · 发表于 2018-6-29 14:38:11

杨经保发表于 2018-6-26 08:33
. ~' C" Q7 T; v9 r9 m7 R0 D在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多 ...

我们现在没有用RV，谐波这种减速器，所以找中心很麻烦

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