关节机器人中心线问题

外圆车刀

simpleplanfx 发表于 2018-6-24 08:52
7 H: [3 r+ v$ r末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是 ...

9 K3 J$ h' [$ J7 v是指计算量太大吗
4 H& x8 R) ]9 X0 r

外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-26 08:33
# Y- D$ P. }, D9 \在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多 ...

' d, }( L: l& {6 i: s我们现在没有用RV，谐波这种减速器，所以找中心很麻烦
5 \6 e) U, H+ z6 F