关节机器人中心线问题

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 09:21
/ C9 P5 S( p/ B, y! b! `关节机器人存在解析逆解 需满足 pieper法则。 连续三个旋转关节的旋转轴交会于一点   或 连续三个关节轴互 ...

现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

pengjc2001

外圆车刀 发表于 2018-6-15 12:33
) A: g/ u$ o% L. ?+ \现在各系统厂家算法原理都是一样的吗

6 j; ]3 H$ ]! T" A$ C逆解定各个轴的位置，应该差不多。
运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来 非常飘逸  有些机器人运行起来非常生硬
0 o3 ?3 l- j0 z0 z/ t1 S4 Z- ]% X
9 p" t4 O  x+ B: @' C2 n! e

外圆车刀

pengjc2001 发表于 2018-6-15 17:53
1 o6 m$ ^9 P) X( A" e9 G$ s4 v# O逆解定各个轴的位置，应该差不多。
运动轨迹优化，运动控制就不一样了。  要不怎么有些机器人运行起来  ...

* _6 c# {: r: q9 }4 N! d% I% S现在我们自己造的  都没调过这个中心   好像小圆不好走

外圆车刀

杨经保 发表于 2018-6-15 07:46
* e! r; g* T, L' p) G/ {你这个问题可以引伸出很多与机器人本体设计相关的其他问题，但回答你这个问题可以用一句话说明： ...

7 ~9 ?% l/ Z! x3 Y2 O师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复说需要第1轴跟456轴同面， 那这样会不会厂家算法不同，从而对机械本体要求也不同
9 Z6 w5 Y# s9 A
+ v! w/ @/ n) f: m! C1 Y  I) {

东北制造

又长见识了！

无锡法斯顿

在这里真能学到好多东西

simpleplanfx

末端三轴汇交一点，或者三个平行关节就运动学反解就比较唯一，否则纯粹的基于几何图形的数值解也能算，但是不准，而且运算量大

mengfeit

顶一下，我也没弄清楚

杨经保

外圆车刀 发表于 2018-6-19 15:48
# y2 X: ^1 j$ C+ M师傅   您的意思是指第1 ，第6轴中心线必须在一平面内相交，2345中心线是无所谓的。 我们的系统厂家回复 ...

1 @" }+ @7 K3 G/ W. v. h+ p; c        在设计机械结构时，保证二、三轴在同一平面上有两个好处，首先是在做机器人运动算法时没有那么多的偏移量距离要加进去，减少计算量，其次在装配进好控制封闭环尺寸。       同时设计机器人结构时，首先保证第一轴与第六轴在同一中心线上，若让第二轴和第三轴在同一平面上，那么第一、四、五、六轴基本上可以确定在同一条中心线上了，这个也跟你选用减速机和具体的机械结相关。

( Q2 i3 h( |+ ^0 d( m       设计时各轴均有偏移量，最终基座的中心线不与机器人末端中心线重合，在做运动算法时每个轴都要增加一个平移转置算法。这样就会有机械加工、装配时累计偏差，计算时这个量是未知的，所以机器人运动轨迹也会受到很大的影响。

pengjc2001

机器人造完，还要进行标定的（25点标定和卡诺普20点标定补偿）。标定出各关节的误差。
! P/ v/ `$ c: a  z$ v机器人不是这么容易做好滴。