搬运机械臂设计遇到问题,求助QAQ.

Karasu_C

目前还没有画整体的三维图,只有一个电缸的图,在上面简单的示意了一下.

图是一个圆柱坐标型机械臂的伸缩手臂,红色是滚珠丝杠,半透明的蓝色是固定在滚柱丝杠螺母副上的钢管.

目前打算在蓝色的地方安装一个方形钢板,黄色的地方是空心轴,二者是一体的(我不知道这样的件叫什么OTL),空心轴直接连接电动机,这样手臂就可以旋转.

手绘的红色部分是L型金属板和重物,先不管怎么抓取之类的,反正就是一端有负重,而且是悬臂的.上面白色的是导轨,因为伸出并且负重之后整个手臂的转矩是逆时针的所以把导轨装到上边.

现在问题有三个:
1)导轨反向装到上边可以吗?
2)这种安装方式如何计算蓝色部分的强度? 可以直接计算整个手臂的力矩之后,计算蓝色部分与手臂连接螺钉的强度吗?
3)手臂最大伸出的时候怎样计算手臂自身的负载和强度?手臂分两部分,就算忽略绿色机身的变形和负载,还是要计算滚柱丝杠螺母副对导轨的压力和其自身上固定的半透明蓝色钢管的负载吧?这个要怎么算呢..

这个是毕业设计时遇到的问题,感觉来这里问可能不太好,但是指导教师实在是指不上了QAQ.求各位给个思路..

不想去远方

蓝色部分应该考虑减速机带动，而不是电机直接驱动，至于校核我也不会

黄工baba

1.导轨装上下都一样。不同在于受力方向。.
2.你闲的蛋疼吗？所有零件强度都要算一遍？复杂的结构一般要用有限元分析，这是一门有点难度的课，主要校核最薄弱的环节。

艾瓯

1蓝色部分，可以用回转轴承等
2用电缸是你自己的决定，还是老师的决定？