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伺服电机的问题

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发表于 2018-3-29 17:29:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位大神,第一次用伺服电机,伺服电机带着负载每次转一周,但是负载的起始位置有时候能重合,有时候重合不了。查找原因,用输入的脉冲数减去编码器反馈出来的脉冲数,得到以下曲线,有大神帮分析下是什么原因吗?(前辈选的伺服电机和减速机,转子惯量比太大了,好几十倍。。。这个应该是每次加速和停止时候不稳定的因素之一,现在想确认的是这个是唯一的原因,还是有其它原因同时作用)

电机带负载时

电机带负载时

电机空载时

电机空载时
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发表于 2018-3-29 17:38:14 | 显示全部楼层
试试把启停的缓减速缓减速调长
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发表于 2018-3-29 17:38:23 | 显示全部楼层
小马拉大车
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发表于 2018-3-29 19:00:53 | 显示全部楼层
增量伺服换绝对值伺服?自己的看法,请大佬指点
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发表于 2018-3-30 07:04:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 晓昀 于 2018-3-30 07:09 编辑

把你的传动链简图和系统参数贴上来,一起讨论讨论。
从第一张图看到,伺服电机带负载启动时,曲线有抖动,证明负载惯量和电机惯量不匹配。从负载端等效计算到电机输出轴上的负载应该大于电机的启动负载,启动才会平稳。
负载转动惯量大于电机转动惯量时,系统启动转速会出现震荡(抖动);负载转动惯量小于电机转动惯量,系统刹车时,刹车时间会变长,在规定时间内不能及时停住。
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发表于 2018-3-30 07:50:26 | 显示全部楼层
是否有干扰?看到的是有丢脉冲的情况
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 楼主| 发表于 2018-3-30 09:15:55 | 显示全部楼层

谢谢大神,惯量比是太大了,我准备增加减速比,把惯量比降下来。但是目前新的减速机还没到。从这两张图上还能看出其它的导致系统不稳的原因吗?
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 楼主| 发表于 2018-3-30 09:16:48 | 显示全部楼层
277741987 发表于 2018-3-30 07:50
是否有干扰?看到的是有丢脉冲的情况

没有什么干扰啊,很简单的一个系统,从哪里可以看出来丢步了?多谢
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 楼主| 发表于 2018-3-30 09:21:42 | 显示全部楼层
晓昀 发表于 2018-3-30 07:04
把你的传动链简图和系统参数贴上来,一起讨论讨论。
从第一张图看到,伺服电机带负载启动时,曲线有抖动, ...

很简单的传动链,开始的时候选电机减速机时没注意,惯量比大了。目前准备增加减速比以降低惯量比,按计算能降到4以内。不过新订的减速机还没有回来,现在想知道的是除了这个惯量的问题,还有没有其它原因导致系统不稳定呢?  还有第一张图种(带着负载的曲线),开始的时候为什么输入脉冲减去输出脉冲是负值呢?难道还没有输入呢,系统就已经有输出了?没想明白。。。

传动简图

传动简图
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 楼主| 发表于 2018-3-30 09:24:11 | 显示全部楼层
277741987 发表于 2018-3-30 07:50
是否有干扰?看到的是有丢脉冲的情况

是凸起的那个地方丢脉冲?
IMG_20180329_164831.jpg
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