步行结构不稳

红叶谷 · 发表于 2018-3-23 10:54:35

需要设计一个步行结构的机器人，机器人用来参加比赛的，这种结构机器人翻到另一面还是可以行走（加工简单），但是噪音极大而且及其不稳定，走一步相应转动180度，在这里想问一下，又没让上下起伏小一点的办法（结构），并且一般加工、装配就可以做到.
谢谢各位大神

一展刀锋 · 发表于 2018-3-23 11:12:59

直接伸手问结构估计要不了的，你画好了，把结构放论坛让大家看看哪里可以优化倒是可以

红叶谷 · 发表于 2018-3-23 11:27:34

一展刀锋发表于 2018-3-23 11:12/ F* v3 C& E! ^& t1 }
直接伸手问结构估计要不了的，你画好了，把结构放论坛让大家看看哪里可以优化倒是可以

好的

集成机甲 · 发表于 2018-3-23 12:28:47

这个可以跳高

苏州装配工 · 发表于 2018-3-23 12:49:00

一看走路的连杆直接想到契贝谢夫啊

向宏 · 发表于 2018-3-23 13:31:53

本帖最后由向宏于 2018-3-23 13:50 编辑

我以前做过重心平移的行走机构，重心平移是最节能的步态。
而且，要基本达到平移，必须采用特定曲线滑槽机构，调整整个“着地周期”每个点的相关机构状态。

红叶谷 · 发表于 2018-3-23 18:24:36

红叶谷发表于 2018-3-23 11:27" Z' x$ ^* K2 N! E5 t* c. m" Q7 ]
好的

大神请看

二鱼 · 发表于 2018-3-24 08:16:24

你这是模仿人走路，但是人这个系统是闭环的，，，你这自己做控制系统？

红叶谷 · 发表于 2018-3-24 09:43:47

二鱼发表于 2018-3-24 08:16
) V/ M! Y# k j) j! n你这是模仿人走路，但是人这个系统是闭环的，，，你这自己做控制系统？

嗯，仿生机器人，因为尺寸限制最多用六个步行结构，两侧布置每侧三个。这个结构可以在机器人的上下两表面都有行走机构（机器人被反过来还是可以行走的），我模拟发现这种结构步态起伏较大而且不好对称布置，用3点步态也会对机体产生起伏

莫非空 · 发表于 2018-3-24 11:20:46

你这个在步幅频率加快时，有可能整个装置会跳起来，除非整个机身重比较大，这个样的话又太耗能了，你这个仿生装置只仿生了大腿，没把小腿加进去，能加一截小腿，还能把脚也给加进去就完美了

		自动登录	找回密码
密码			注册会员